[发明专利]垂直气电立焊控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种垂直气电立焊控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过图像采集设备获取当前焊接熔池图像；

根据图像识别技术获取所述当前焊接熔池图像中的当前焊接区域及当前弧柱相对位置；

根据所述当前焊接区域在焊接映射表中自动适配对应的焊接参数，所述焊接参数包括：摆动参数、停留时间及电流参数；

将所述当前弧柱相对位置与预设弧柱相对位置进行对比，获取所述当前弧柱相对位置对应的相对偏移量；

将所述焊接参数及所述相对偏移量发送至垂直气电立焊系统，以使所述垂直气电立焊系统按照所述焊接参数及所述相对偏移量进行焊接；

其中，所述将所述焊接参数及所述相对偏移量发送至垂直气电立焊系统，以使所述垂直气电立焊系统按照所述焊接参数及所述相对偏移量进行焊接的步骤，具体包括：

将所述摆动参数、停留时间及电流参数发送至垂直气电立焊系统，以使所述垂直气电立焊系统按照所述摆动参数、停留时间及电流参数进行机械操作；

将所述相对偏移量发送至所述垂直气电立焊系统，并根据所述相对偏移量确定所述垂直气电立焊系统的偏移方向；

若所述垂直气电立焊系统未发生相对偏移，则无需进行轨迹纠偏；

若所述垂直气电立焊系统的偏移方向为右，则通过所述垂直气电立焊系统移动十字滑动部件向左移动以进行轨迹纠偏；

若所述垂直气电立焊系统的偏移方向为左，则通过所述垂直气电立焊系统移动十字滑动部件向右移动以进行轨迹纠偏；

所述相对偏移量还包括上方向偏移量和下方向偏移量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据图像识别技术获取所述当前焊接熔池图像中的当前焊接区域及当前弧柱相对位置的步骤，具体包括：

对所述当前焊接熔池图像进行模数转换，获得当前焊接熔池数字图像；

通过图像识别技术确定所述当前焊接熔池数字图像中焊缝中心线区域；

对所述焊缝中心线区域进行特征提取，以获得当前焊接区域及当前弧柱相对位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过图像采集设备获取当前焊接熔池图像的步骤之前，还包括：

获取不同焊接区域下垂直气电立焊系统的焊接参数；

根据所述焊接参数生成焊接映射表，并存储所述焊接映射表。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前焊接区域在焊接映射表中自动适配对应的焊接参数的步骤，具体包括：

根据所述当前焊接区域在焊接映射表中自动适配对应的所述摆动参数、停留时间及电流参数。

5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述焊接参数及所述相对偏移量发送至垂直气电立焊系统，以使所述垂直气电立焊系统按照所述焊接参数及所述相对偏移量进行焊接的步骤之后，还包括：

通过所述图像采集设备获取焊接完成后的目标焊接熔池图像；

对所述目标焊接熔池图像进行模数转换，获得目标焊接熔池数字图像，根据所述目标焊接熔池数字图像进行焊接质量评价。