[发明专利]一种基于自动驾驶车辆移动检测的快速路交通流全样本轨迹重构方法

权利要求书

1.一种基于自动驾驶车辆移动检测的快速路交通流全样本轨迹重构方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：对于自动驾驶车辆可以检测到的两辆相邻人工驾驶车辆，将后车行驶状态分为跟随和逼近，利用自动驾驶车辆移动检测到的前车轨迹数据预测后车下一时刻的期望行驶状态参数；

步骤二：利用自动驾驶车辆移动检测到的后车数据计算下一时刻后车的实际行驶状态参数，结合步骤一结果，计算后车下一时刻期望行驶状态参数与实际行驶状态参数差值，若该差值超出可接受范围，则认为后车受到检测范围外未检测到车辆的影响导致该车无法按照期望速度行驶，此时要在这两辆相邻人工驾驶车辆之间插入新的车辆；

步骤三：根据自动驾驶车辆移动检测数据，计算道路局部交通密度和区域平均速度，据此计算车辆之间的理想期望间距，进一步确定插入人工驾驶车辆初始插入位置和初始插入速度；

步骤四：设计元胞自动机运动更新规则，包括：匀速、加速、减速、随机慢化和位置更新，仿真车辆运动，计算插入车辆下一时刻位置，据此完成插入车辆轨迹重构，得到快速路混行交通流全样本轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤一包括将车辆行驶状态分为跟随和逼近，据此预测车辆期望行驶状态参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤二包括计算车辆期望行驶状态参数与实际行驶状态参数之间的差值，据此判断车辆是否受到检测范围外未检测到车辆的影响，进一步决定是否进行插车。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤三包括利用道路局部交通密度和区域平均速度估计插入人工驾驶车辆初始插入位置和初始插入速度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤四包括设计元胞自动机运动更新规则：匀速、加速、减速、随机慢化和位置更新，仿真插入车辆运动，实现插入车辆轨迹重构。