[发明专利]手术机器人主手及从手控制方法

权利要求书

1.一种手术机器人主手,其特征是:包括彼此垂直的第一主手模组(100)、第二主手模组(200)和第三主手模组(300)；

所述第一主手模组(100)和第二主手模组(200)之间通过第一主手臂(400)连接；所述第三主手模组(300)和第二主手模组(200)之间通过第二主手臂(500)连接；所述第三主手模组(300)通过第三主手臂(600)可与机器人的第四主手模组固定；

所述第一主手模组(100)可与主控制器(700)连接；

所述第一主手模组(100)、第三主手模组(300)和第二主手模组(200)内设置有关节模组(800)。

2.如权利要求1所述的手术机器人主手，其特征是：所述第一主手模组(100)和第三主手模组(300)的中心线位于同一平面；或

所述第三主手模组(300)和第二主手模组(200)的中心线位于同一平面；或

所述第一主手模组(100)和第二主手模组(200)的中心线位于同一平面。

3.如权利要求2所述的手术机器人主手，其特征是：所述第一主手模组(100)、第三主手模组(300)和第二主手模组(200)的中心交汇于同一点(O)。

4.如权利要求3所述的手术机器人主手，其特征是：所述第三主手臂(600)与第四主手模组固定端的中心线与所述第一主手模组的中心线重合。

5.如权利要求1至4任一所述的手术机器人主手，其特征是：所述第一主手模组(100)、第三主手模组(300)和第二主手模组(200)的结构相同，均包括壳体和置于壳体内的所述关节模组(800)；

所述关节模组(800)包括与所述壳体固定连接的基座(1)；所述基座(1)上通过第一轴承(7)设置有电机(2)；所述电机的输出轴(3)与减速机(4)连接；所述减速机(4)通过轴承(6)设置在所述基座(1)上；所述减速机(4)将动力传递给输出法兰(5)；

所述第一主手臂(400)一端与所述第一主手模组(100)的壳体固定，另一端与所述第二主手模组(200)的输出法兰固定；

所述第二主手臂(500)一端与所述第二主手模组(200)的壳体固定，另一端与所述第三主手模组(300)的输出法兰固定；

所述第三主手臂(600)一端与所述第三主手模组(100)的输出法兰固定。

6.如权利要求5所述的手术机器人主手，其特征是：所述输出法兰(5)的外圆面上设置有第一编码器(15)。

7.如权利要求5所述的手术机器人主手，其特征是：所述减速机(4)的输出端与中间件(8)固定；所述输出法兰(5)与所述中间件(8)固定连接。

8.如权利要求7所述的手术机器人主手，其特征是：所述中间件(8)与所述输出法兰(5)之间设置有扭矩传感器(16)。

9.如权利要求5所述的手术机器人主手，其特征是：所述基座(1)远离所述输出法兰(5)一端固定有线套固定座(13)；所述线套固定座(13)内固定有线套(14)；所述线套(14)依次穿过所述电机(2)和减速机(4)；所述线套(14)通过间隔设置的轴承支承(18)。

10.如权利要求9所述的手术机器人主手，其特征是：所述线套(14)远离所述输出法兰(5)一端设置有第二编码器(17)。

11.如权利要求5所述的手术机器人主手，其特征是：所述第二主手模组(200)的输出法兰与第一盘形件(9)螺栓固定；所述第一盘形件(9)与第二盘形件(10)螺栓固定；所述第二盘形件(10)的边缘与所述第一主手臂(400)的末端螺栓固定；

所述第三主手模组的输出法兰与第三盘形件(11)螺栓固定；所述第三盘形件(11)与第四盘形件(12)螺栓固定；所述第四盘形件(12)的边缘与所述第二主手臂(500)的末端固定。