[发明专利]手术机器人主手工具

权利要求书

1.一种手术机器人主手工具，其特征是：包括可与主手连接的壳体(100)；所述壳体(100)内设置有电机(3)；所述电机(3)的电机轴(4)与第一控制块(7)固定连接；所述电机(3)的下部固定有编码器(5)。

2.如权利要求1所述的手术机器人主手工具，其特征是：所述壳体(100)包括筒状的电机安装部(102)；所述电机(3)通过定位结构设置于所述电机安装部(102)内。

3.如权利要求2所述的手术机器人主手工具，其特征是：所述定位结构包括固定于所述电机(3)远离所述编码器(5)一端的环状连接座(12)；所述连接座(12)与所述电机安装部(102)之间设置有第一压紧轴承(6)；

所述第一压紧轴承(6)的外圈上端通过与所述电机安装部(102)上端固定的限位座(14)定位；所述第一压紧轴承(6)的外圈下端抵靠所述电机安装部(102)上部对应设置的第一定位台阶(11)的上端面；

所述连接座(12)的上部设置有外凸的第二定位台阶(13)；所述第二定位台阶(13)的下端抵靠所述第一压紧轴承(6)的内圈上端；所述第一压紧轴承(6)的内圈下端与所述电机(3)的上端面之间设置有套装在所述连接座(12)上的定位垫圈(15)。

4.如权利要求3所述的手术机器人主手工具，其特征是：所述电机(3)的电机体(2)通过连接座(12)与第二控制块(8)固定连接。

5.如权利要求4所述的手术机器人主手工具，其特征是：所述第一控制块(7)与第二控制块(8)之间设置有联动组件。

6.如权利要求5所述的手术机器人主手工具，其特征是：所述联动组件包括一端部通过第一铰接轴(20)彼此铰接的第一铰接件(18)和第二铰接件(19)；

所述第一铰接轴(20)浮动设置；

所述第一铰接件(18)的另一端与所述第二控制块(8)连接，所述第二铰接件(19)的一端与所述第一控制块(7)连接。

7.如权利要求6所述的手术机器人主手工具，其特征是：所述第一铰接件(18)的另一端与所述第二控制块(8)通过第二铰接轴(21)铰接；所述第二铰接件(19)的另一端与所述第一控制块(7)通过第三铰接轴(22)铰接；第二铰接轴(21)和第三铰接轴(22)均为浮动设置。

8.如权利要求6所述的手术机器人主手工具，其特征是：所述第一铰接轴(20)设置于导向机构中；所述导向机构包括固连于所述限位座(14)上的第一导向块(23)和第二导向块(24)；所述第一导向块(23)与所述第二导向块(24)之间形成导向槽；所述第一铰接轴(20)上套设有滚动轴承(25)，所述滚动轴承(25)滚动设于所述导向槽内。

9.如权利要求3所述的手术机器人主手工具，其特征是：所述限位座(14)上固定设置有端盖(9)，所述端盖(9)上设置有掌托(10)。

10.如权利要求9所述的手术机器人主手工具，其特征是：所述端盖(9)的外侧壁具有第一凹孔(9a)，所述掌托(10)上具有与所述第一凹孔(9a)相对设置的通孔(10a)；所述第一凹孔(9a)内设有弹簧(26)和伸入至所述通孔(10a)内的第一限位柱(27)，所述端盖(9)内设有用于限制所述第一限位柱(27)脱落的防脱结构；

所述防脱结构包括设于所述端盖(9)端部与所述第一凹孔(9a)相交设置的第二凹孔和穿设于所述第二凹孔内的第二限位柱(28)；所述第一限位柱(27)上具有限位槽(29)或限位孔，所述第二限位柱(28)伸入至所述限位槽(29)或限位孔内。