[发明专利]一种机器人辅助拼柜方式

权利要求书

1.一种机器人辅助拼柜方式，特征在于，包括以下步骤：

步骤一：首先通过AGV智能运输机器人将中压柜壳的底板和侧板运输至机器人工作站，然后通过PLC控制器控制机器人本体启动，机器人本体将机器人工作站处的中压柜壳的底板和侧板夹持并搬运；

步骤二：通过PLC控制器控制机器人本体将中压柜壳的底板和侧板搬运至拼柜靠模处的指定位置，然后将底板和侧板固定在拼柜靠模上；

步骤三：接着通过AGV智能运输机器人将中压柜本体运输至静音卷帘门处，当AGV智能运输机器人移动至静音卷帘门处时，静音卷帘门上的传感器检测到AGV智能运输机器人进入围栏区域，然后通过PLC控制器控制静音卷帘门打开；

步骤四：接着AGV智能运输机器人将中压柜本体移动至拼柜靠模上，然后通过PLC控制器控制机器人本体将中压柜本体通过锁紧螺栓固定在拼柜靠模上；

步骤五：然后AGV智能运输机器人移出静音卷帘门，进行下一个中压柜本体的搬运，此时静音卷帘门上的传感器检测到AGV智能运输机器人离开围栏区域，通过PLC控制器控制静音卷帘门关闭。

2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助拼柜方式，其特征在于：步骤一中机器人本体通过专用抓手夹持并抓取中压柜壳的底板和侧板，通过导轨带动机器人本体移动，将底板和侧板搬运至拼柜靠模处。

3.根据权利要求1所述的一种机器人辅助拼柜方式，其特征在于：步骤二中机器人本体通过七轴系统和钣金定位翻面架将底板和侧板固定在拼柜靠模。

4.根据权利要求1所述的一种机器人辅助拼柜方式，其特征在于：步骤三和步骤五中的传感器为压力传感器和光电传感器，其中压力传感器的型号为7MF1567型西门子压力传感器，光电传感器的型号为TRI-TRONICS型光电传感器。

5.根据权利要求1所述的一种机器人辅助拼柜方式，其特征在于：上述所述的PLC控制器及其组件均采用西门子品牌，所述机器人本体采用FANUC品牌，上述所有电机采用发那科品牌，所有气缸、电磁阀、采用SMC品牌。

6.根据权利要求1所述的一种机器人辅助拼柜方式，其特征在于：所述静音卷帘门的两侧均设置有围栏网，围栏网采用机器人专用网格围栏，围栏网将机器人工作站与柜体拼柜区包围。