[发明专利]一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺方法和系统

权利要求书

1.一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺方法，其特征在于，包括：

步骤S1，在仿真环境中创建检测范围、检测运动轨迹和工件数模上指定打磨的轮廓，构成一第一轮廓；

步骤S2，一检测相机对机器人抓取的工件进行定位拍摄，并将拍摄得到的图像传送到一系统控制柜；

步骤S3，所述系统控制柜对所述图像进行分析得到一偏移量并将所述偏移量结果发送到一机器人控制柜；

步骤S4，所述机器人控制柜根据所述偏移量调整所述机器人检测运动轨迹，同时所述检测相机对实际所述工件的轮廓进行拍摄得到多个拍摄图像；

步骤S5，所述系统控制柜对多个所述拍摄图像上的工件进行轮廓识别得到多个所述拍摄图像的轮廓图像；

步骤S6，所述系统控制柜对所述轮廓图像进行分析处理得到一第二轮廓；

步骤S7，所述系统控制柜基于几何矩的算法对比所述第一轮廓和所述第二轮廓，若所述第一轮廓与所述第二轮廓的相似度低于一预设阈值，则系统控制柜发出警报，否则执行步骤S8；

步骤S8，所述系统控制柜根据所述第二轮廓生成一去毛刺轨迹并输出一控制指令发送到所述机器人控制柜，所述机器人控制柜根据所述去毛刺轨迹和所述控制指令控制所述机器人；

步骤S9，所述机器人根据所述控制指令移动到一指定打磨工具处并根据所述去毛刺轨迹进行去毛刺作业。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺方法，其特征在于，所述步骤S5通过对多个所述拍摄图像进行高斯模糊处理、灰度化、使用边缘检测算法提取图像轮廓、移除检测范围外的轮廓以及使用长度阈值移除不必要的轮廓，得到多个所述拍摄图像的轮廓图像。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺方法，其特征在于，所述步骤S6包括：

步骤S60，使用等步长法或迭代适应点算法对所述轮廓图像进行采样；

步骤S61，使用相机标定数据与相机标定算法将采样后的所述轮廓图像中的像素点位转化为世界坐标系点位；

步骤S62，对多个所述拍摄图像进行分组，在相邻两组图像的点位中寻找距离最近的两个点并将所有相邻图像中找到的距离最近的两个点集合于一组得到所述第二轮廓。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺方法，其特征在于，所述步骤S8中，所述系统控制柜根据所述第二轮廓添加过渡点、接近点和远离点并生成所述去毛刺轨迹。

5.一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺系统，采用于权利要求1-4任意一项所述的一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺方法，其特征在于，包括：

一机器人底座，所述机器人装置于所述机器人底座上，通过线缆与所述机器人控制柜连接；

一打磨工作台，所述检测相机装置于所述打磨工作台上，通过线缆与所述系统控制柜连接；

一打磨工具，装置于所述打磨工作台上，用于所述工件打磨；

一系统底板，所述机器人底座、所述打磨工作台、所述机器人控制柜以及所述系统控制柜均装置于所述系统底板上；

所述机器人控制柜与所述系统控制柜通过线缆连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺系统，其特征在于，所述机器人上设有一夹持手爪，所述夹持手爪用于夹持一上料流水线中的工件。

7.根据权利要求5所述的一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺系统，其特征在于，所述机器人为六轴打磨机器人。

8.根据权利要求5所述的一种基于视觉识别功能的手持工件去毛刺系统，其特征在于，所述打磨工具至少包括一第一打磨工具和一第二打磨工具，所述第一打磨工具和所述第二打磨工具之间设有一预设距离。