[发明专利]一种基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法

权利要求书

1.一种基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法，其特征在于,该标定板由标定板底板和两种不同材质的矩形片构成；两种不同材质的矩形片按棋盘格形式的栅格图案交替排布，粘贴于标定板底板上；两种材质对可见光和红外光谱光子吸收程度不同，保证标定板在可见光相机和红外相机下成像都清晰；

包括步骤如下：在棋盘格上设置标识来标记初始单位栅格位置，确定标定板上角点的世界坐标，在拍摄的棋盘格图像上检测出初始单位栅格的四个点的亚像素级角点坐标之后，通过单应性矩阵向外发散最终完成角点检测。

2.根据权利要求1所述的基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法，其特征在于,包括具体步骤如下：

1)设置标记：在棋盘格上设置标识来标记初始单位栅格的位置；

2)拍摄图像：采用可见光相机和红外相机拍摄棋盘格标定板图像，并分别进行初步图像处理；

3)检测标记：检测出预先设定标记的像素坐标；

4)利用标记：根据这些标记的像素坐标确定初始单位栅格四个角点的像素坐标，通过迭代求出亚像素级角点坐标；

5)向外扩展：根据这四个角点的亚像素级坐标和它们在世界坐标系中的世界坐标，求出单应性矩阵H；将单应性矩阵H和相邻单位栅格的四个角点在世界坐标系中的世界坐标相乘，求出相邻单元栅格另外两个未知角点的起始像素坐标；然后根据亚像素级角点求解原理，求出最终的亚像素级角点坐标。

3.根据权利要求1所述的基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法，其特征在于,所述标定板底板平整度在±0.01mm范围内。

4.根据权利要求1所述的基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法，其特征在于,所述两种不同材质的矩形片包括金属片和非金属片，相邻的矩形片材质不同。

5.根据权利要求4所述的基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法，其特征在于,所述金属片材质选自不锈钢、铝或铝合金中的一种。

6.根据权利要求4所述的基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法，其特征在于,所述非金属片材质选自塑料或树脂。

7.根据权利要求1所述的基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法，其特征在于,标定板上的标识为具有规则的几何形状，或是颜色的一种或者两种以上的组合，或是数字、字母的一种或两种以上图案的组合。