[发明专利]手术机器人的前端控制装置及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人的前端控制装置，其特征在于，所述前端控制装置安装在所述机器人的机器臂的前端的端部上，所述前端控制装置包括：

信息输入模块，用于检测并识别外部输入的控制信号；

信息传输模块，用于将所述控制信号传输给所述机器人的主控系统，以供所述机器人的主控系统将所述控制信号发送给上位机，由所述上位机根据所述机器人的当前姿态信息和所述控制信号生成移动指令，并将所述移动指令发送给所述机器人的主控系统，以控制所述机器人的机器臂的移动。

2.根据权利要求1所述的前端控制装置，其特征在于，所述控制信号包括控制所述机器臂前端的端部上安装的导向器的位移偏移量增大或者减小的控制信号；

其中所述导向器的位移偏移量为在所述导向器的前端和末端所在的轴线方向上、所述导向器的前端与植入点的距离。

3.根据权利要求1或2所述的前端控制装置，其特征在于，所述控制信号包括控制所述导向器的角度偏移量增大或者减小的控制信号；

其中所述导向器的角度偏移量为基于所述导向器的第二平面偏离基于所述导向器的第一平面的角度，其中，所述导向器的第一平面为所述导向器的前端和末端所在轴线与所述机器人的基座中心点所在的平面，所述导向器的第二平面为所述导向器的前端和末端所在的轴线与所述前端控制装置的中心点所在的平面。

4.根据权利要求1所述的前端控制装置，其特征在于：

所述信息输入模块，还用于接收外部输入的植入物选择信息；

所述信息传输模块，还用于通过所述机器人的主控系统向所述上位机发送所述植入物选择信息，由所述上位机根据当前选择的植入物信息和接收到的所述植入物选择信息，获取本次待植入的目标植入物信息。

5.根据权利要求1所述的前端控制装置，其特征在于，所述前端控制装置中还包括复位模块；

所述复位模块，用于检测并接收外部输入的复位信号；

所述信息传输模块，还用于通过所述机器人的主控系统向所述上位机发送所述复位信号，由所述上位机在模拟界面上模拟所述机器臂的移动时，关闭卡死的所述模拟界面。

6.根据权利要求1-5任一所述的前端控制装置，其特征在于，所述信息输入模块采用按钮、多向按键、两轴摇杆、触摸板以及触摸屏中的任意一种或多种来实现。

7.根据权利要求1-5任一所述的前端控制装置人，其特征在于，所述前端控制装置还包括状态提示模块，用于根据所述上位机发送的状态提示信息进行状态提示。

8.根据权利要求7所述的前端控制装置人，其特征在于，

所述状态提示模块，用于根据所述状态提示信息，采用闪烁、常亮或者颜色交替的视觉显示方式进行状态提示；和/或根据所述状态提示信息，采用不同的语音信息进行状态提示。

9.根据权利要求7所述的前端控制装置，其特征在于，所述状态提示模块，用于：

当所述上位机未检测到所述机器人侧和/或患者侧的光学传感器时，根据相应的所述状态提示信息，采用第一颜色的光线和/或者第一提示音进行状态提示；

当所述机器人的机器臂正处于移动过程中时，根据相应的所述状态提示信息，采用第二颜色的光线和/或者第二提示音进行状态提示；

当所述机器人的机器臂移动到目标位置时，根据相应的所述状态提示信息，采用第三颜色的光线和/或者第三提示音进行状态提示；

当所述机器人的机器臂正在带动所述导向器回退时，根据相应的所述状态提示信息，采用第四颜色的光线和/或者第四提示音进行状态提示。

10.根据权利要求8所述的前端控制装置，其特征在于，所述第一颜色、所述第二颜色、所述第三颜色和第四颜色均采用闪烁的方式，或者均采用常亮的方式进行状态提示；

或者所述第一颜色、所述第二颜色、所述第三颜色和第四颜色中部分采用闪烁的方式、部分采用常亮的方式进行状态提示。