[发明专利]一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置

说明书

本发明公开了一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，涉及电力装备仓储领域；包括与电机连接的负载编码器和增量编码器；所述负载编码器和增量编码器均与变频器电连接，所述变频器与控制器电连接连接，所述负载编码器为激光测距仪，所述增量编码器为HTL编码器。本发明保证了电机的定位精度和定位效率。

技术领域

本发明涉及电力装备仓储领域，具体是一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置。

背景技术

目前的巷道式堆垛机是整个自动化立体仓库的核心物流设备，也是仓库物流系统中最为重要的设备，此设备的运行精度、响应速度和稳定性直接影响着物流搬运的效率和稳定。目前传统的控制方式还是传统的半闭环控制，主要定位方式是PLC读取实际位置值，位置控制算法需要工程师在PLC中实现，此种方式在PLC中定位处理逻辑多，控制程序复杂、控制效率低、控制效果难以保证。同时在重载中，会增加机械电机的成本，无法保证定位好的定位精度和变频器的扭矩控制。

本发明目的主要是克服了以上技术中存在的缺点和不足，为堆垛机的控制方式提供了更高的精度，效率和稳定性，降低了运行能耗，提高了电机控制的响应速度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，包括与电机连接的负载编码器和增量编码器；所述负载编码器和增量编码器均与变频器电连接，所述变频器与控制器电连接连接。

作为本发明进一步的方案：所述负载编码器为激光测距仪，所述增量编码器为HTL编码器。

作为本发明再进一步的方案：所述控制器为PLC控制器。

作为本发明再进一步的方案：所述控制器型号为S7-1200PLC。

作为本发明再进一步的方案：所述控制器和变频器之间通过PROFINET连接通讯。

作为本发明再进一步的方案：所述变频器型号为G120。

作为本发明再进一步的方案：所述变频器控制单元为CU250S-2。

作为本发明再进一步的方案：所述HTL编码器通过屏蔽电缆连接在变频器上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：控制器将位置和转速设定值给到变频器，并由变频器根据负载编码器和增量编码器的实际检测值自动控制电机的转速和转矩,以达到位置环和速度环的精准控制，保证了电机的定位精度和定位效率。

附图说明

图1为立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置的结构示意图。

图中：控制器-1、变频器-2、负载编码器-3、电机-4、增量编码器-5。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1，本发明实施例1中，一种立库堆垛机使用的EPOS双闭环控制装置，包括与电机4连接的负载编码器3和增量编码器5；所述负载编码器3和增量编码器5均与变频器2电连接，所述变频器2与控制器1电连接连接。