[发明专利]一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构

权利要求书

1.一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构，包括吸盘本体，所述吸盘本体底部中心内凹形成空腔，所述吸盘本体在位于空腔外围的部分形成一圈凸缘，其特征在于：吸盘本体的凸缘底部设有多个亚毫米级凸起，每个亚毫米级凸起底部设有多个微米级刚毛，每个微米级刚毛底部设有多个纳米级绒毛，所述吸盘本体内嵌设有形状记忆合金驱动结构，通过给形状记忆合金驱动结构通电，使得形状记忆合金驱动结构由于温度变化而产生形变，从而带动吸盘本体产生形变，使得吸盘本体的凹腔体积产生变化，进而调节吸盘本体的吸附力。

2.如权利要求1所述的一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构，其特征在于：所述形状记忆合金驱动结构包括多个形状记忆合金丝，多个形状记忆合金丝顶部连接在一起、底部向外扩散形成辐射状结构，每个形状记忆合金丝沿着吸盘本体的径向方向延伸。

3.如权利要求2所述的一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构，其特征在于：所述吸盘本体内部设有多个散热空腔，多个散热空腔包括位于中部的中心散热空腔和位于中心散热空腔外围的若干环形散热空腔，所述吸盘本体顶部开有一个与中心散热空腔连通的气孔，每个形状记忆合金丝均穿过若干个环形散热空腔，多个形状记忆合金丝顶部汇集在中心散热空腔内并连在一起并连接有一个顶部电极，多个形状记忆合金丝底部并联后连接有一个底部电极，顶部电极和底部电极分别通过气孔引出至吸盘本体之外后外接电源。

4.如权利要求1所述的一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构，其特征在于：所述亚毫米级凸起横截面为正多边形。

5.如权利要求1所述的一种用于湿滑粗糙壁面的仿生吸盘-刚毛复合结构，其特征在于：所述微米级刚毛为微米级圆柱形结构，所述纳米级绒毛为纳米级圆柱形结构。