[发明专利]一种机器人运动关节控制方法、系统、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人运动关节控制方法，其特征在于，包括步骤：

根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点；

对若干个所述行程点进行正弦路径规划，计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置；

根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度。

2.根据权利要求1所述的一种机器人运动关节控制方法，其特征在于，所述的将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点，对若干个行程点进行正弦路径规划具体包括步骤：

确定所述当前位置与所述目标位置之间的距离，根据规划时间和规划频率，将所述当前位置与所述目标位置之间的距离划分为第一行程和第二行程；所述第一行程为加速段，所述第二行程为减速段；

分别将所述第一行程和所述第二行程划分为若干个所述行程点，从正弦函数中抽取若干个所述行程点的比例系数；

根据所述比例系数、所述目标位置、所述当前位置，将若干个所述行程点根据正弦函数弧度值定标输出为若干个时刻位置。

3.根据权利要求1所述的一种机器人运动关节控制方法，其特征在于，在所述的根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点之前包括步骤：

输入所述当前位置和所述目标位置，设定所述规划时间和规划频率。

4.根据权利要求3所述的一种机器人运动关节控制方法，其特征在于，在所述的根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度之前包括步骤：

在所述规划时间内按照所述规划频率向运动关节电机输入正弦规划后的若干个所述行程点的所述时刻位置。

5.根据权利要求1所述的一种机器人运动关节控制方法，其特征在于，在所述的根据若干个正弦路径规划后的所述行程点的所述时刻位置，计算并输出相应的呈正弦波形的速度之后包括步骤：

根据输出的呈正弦波形的所述速度，控制运动关节电机动作。

6.一种机器人运动关节控制系统，其特征在于，包括：

划分模块，分别与输入模块和设定模块连接，用于根据规划时间和规划频率，将当前位置与目标位置之间的距离划分为若干个行程点；

规划模块，与所述划分模块连接，用于对若干个所述行程点进行正弦路径规划；

计算模块，与所述规划模块连接，用于计算出若干个与所述行程点对应的时刻位置；

输出模块，与所述计算模块连接，用于根据若干个与所述行程点对应的所述时刻位置，输出相应的呈正弦波形的速度。

7.根据权利要求6所述的一种机器人运动关节控制系统，其特征在于，包括：

所述输入模块，用于输入所述当前位置和所述目标位置；

所述设定模块，用于设定所述规划时间和规划频率；

控制模块，与所述输出模块连接，用于根据输出的呈正弦波形的所述速度，控制运动关节电机动作。

8.一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的方法。

9.一种机器人，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一项所述的方法。