[发明专利]用于确定基于视觉的导航系统的保护半径的方法

权利要求书

1.一种用于确定基于视觉的导航系统的保护半径(D)的方法(600)，所述系统包括：

-至少一个图像传感器(11)，其能够在第一时刻(t1)产生至少一个第一图像(I1)，以及在第二时刻(t2)产生第二图像(t2)；以及

-处理单元(21)，其耦合到各图像传感器(11)以及能够实现处理方法(50、51、52)，所述处理方法能够基于所述第一图像(I1)、所述第二图像(I2)以及在所述至少第一图像和所述第二图像上确定的多个图像数据，来确定在所述第一时刻(t1)与所述第二时刻(t2)之间的运动的至少一个值；

用于确定保护半径的所述方法包括以下步骤：

-第一步骤(610)，其确定通过所述处理方法获得的针对包括所确定的所述多个图像数据的集合(S)的所述至少一个运动值的不确定度的至少一个标称值；

-第二步骤(620)，其确定通过所述处理方法确定的针对通过去除所确定的图像数据的第i部分来定义的第i子集(Si)的所述至少一个运动值的不确定度的第i子值；

-第三步骤(630)，其基于所述第i不确定度子值和所述至少一个标称不确定度值，来确定用于所述第i子集(Si)的第i保护半径(Di)；

所述第二步骤和所述第三步骤是针对各第i子集(Si)重复的，i在1与定义的值M之间变化；

-第四步骤(640)，其基于所确定的M个第i保护半径(Di)来确定保护半径(D)。

2.根据权利要求1所述的方法(600)，所述保护半径(D)是在所确定的M个第i保护半径(Di)中最大的。

3.根据权利要求1或2所述的方法(600)，确定的所述第三步骤(630)包括：

-第一子步骤(631)，其确定在所述第i不确定度子值与所述至少一个标称不确定度值之间的第i差；以及

-第二子步骤(632)，其确定所述差的第i标准偏差为所述第i差的标准偏差中的最大值；

所述第i保护半径(Di)是基于所述差的所述第i标准偏差来确定的。

4.根据权利要求3所述的方法(600)，确定的所述第三步骤(630)还包括：

-第三子步骤(633)，其确定所述差的经校正的第i标准偏差为所述差的所述第i标准偏差乘以第一加权常数(a)；

所述第i保护半径(Di)是基于所述差的所述经校正的第i标准偏差来确定的。

5.根据权利要求4所述的方法(600)，所述第一加权常数(a)的值是基于所述基于视觉的导航系统的虚警概率来获得的，例如，通过使用所述分布的逆概率密度函数。

6.根据权利要求3至5中的一项所述的方法(600)，确定的所述第三步骤(630)还包括：

-第四子步骤(634)，其确定所述第i子集(Si)的第i标准偏差为所述第i不确定度子值的标准偏差中的最大值；

所述第i保护半径(Di)是基于在所述差的所述第i标准偏差或者所述差的所述经校正的第i标准偏差与所述第i标准偏差之间的和来确定的。

7.根据权利要求6所述的方法(600)，确定的所述第三步骤(630)还包括：

-第五子步骤(635)，其确定第i校正的标准偏差为所述第i标准偏差乘以第二加权常数(b)；

所述第i保护半径(Di)是基于在所述差的所述第i标准偏差或者所述差的所述经校正的第i标准偏差与所述第i经校正的标准偏差之间的和来确定的。

8.根据权利要求7所述的方法(600)，所述第二加权常数(b)的值是基于所述基于视觉的导航系统的未检测到概率来获得的，例如，通过使用所述分布的逆概率密度函数。

9.根据前述权利要求中的一项所述的方法(600)，通过所述处理方法获得的至少一个运动值的不确定度值是通过所述运动值的协方差矩阵来定义的。