[发明专利]基于卫星定位的建筑塔机侧向垂直度自动化检测系统

权利要求书

1.一种基于卫星定位的建筑塔机侧向垂直度自动化检测系统，包括：

塔身检测参数获取单元，用于获取建筑塔机塔顶中心处的塔身GNSS检测站测得的各个检测历元的塔身北向坐标、塔身东向坐标和塔身高程；

实时偏心量计算单元，用于根据所述塔身检测参数获取单元获得的各个检测历元的塔身北向坐标、塔身东向坐标，确定塔身北向实时偏心量和塔身东向实时偏心量；

塔臂检测参数获取单元，用于获取建筑塔机塔臂上的塔臂GNSS检测站测得的各个检测历元的塔臂北向坐标、塔臂东向坐标和塔臂高程；

塔臂方位角确定单元，根据所述塔臂北向坐标、所述塔臂东向坐标以及所述塔身北向坐标、所述塔身东向坐标确定塔臂方位角；

塔身侧向垂直度确定单元，根据所述塔身北向实时偏心量和塔身东向实时偏心量和塔身高度，以及所述塔臂方位角，确定塔身侧向垂直度，

其中，所述塔臂方位角确定单元如下地实时确定塔臂方位角：

其中，是所述塔臂方位角；是塔身GNSS检测站在GNSS坐标系下的第n个检测历元的平面坐标，是塔臂GNSS检测站在GNSS坐标系下的第n个检测历元的平面坐标，

其中，所述塔身侧向垂直度确定单元如下地计算建筑塔机X轴向侧向垂直度：

如果(或)

所述塔身侧向垂直度确定单元如下地计算建筑塔机Y轴向侧向垂直度：

如果(或)

其中，

(Δxⁿ,Δyⁿ)是在GNSS坐标系下的所述塔身北向实时偏心量和塔身东向实时偏心量；是在塔基平面坐标系下的所述塔身北向实时偏心量和塔身东向实时偏心量；是在塔基平面坐标系下X轴侧向垂直度；是在塔基平面坐标系下X轴侧向垂直度的倾斜角参数；是在塔基平面坐标系下Y轴侧向垂直度；是在塔基平面坐标系下Y轴侧向垂直度的倾斜角参数；为所述塔身GNSS检测站在第n个检测历元的塔身高程；H_o是建筑塔机的塔基中心位置在GNSS坐标系下的塔基高程，为已知量；是建筑塔机在GNSS坐标系下的塔臂方位角；α_t是建筑塔机在GNSS坐标系下的塔基坐落方位角；ε是塔臂摆臂处于X或Y轴向允许范围参数，可以根据实际情况进行设置，0°≤ε≤90°。

2.根据权利要求1所述的基于卫星定位的建筑塔机侧向垂直度自动化检测系统，其特征在于，所述塔身GNSS检测站测得的各个检测历元的塔身北向坐标、塔身东向坐标和塔身高程，以及所述塔臂GNSS检测站测得的各个检测历元的塔臂北向坐标、塔臂东向坐标和塔臂高程是在确定双差整周模糊度之后根据最小二乘参数估计原则来实时获得的。

3.根据权利要求1所述的基于卫星定位的建筑塔机侧向垂直度自动化检测系统，其特征在于，所述塔身北向实时偏心量和塔身东向实时偏心量如下地确定：

其中，(Δxⁿ,Δyⁿ)是在GNSS坐标系下的所述塔身北向实时偏心量和塔身东向实时偏心量；(x_o,y_o)是建筑塔机的塔基中心位置在GNSS坐标系下的平面坐标，是预先已知的，为所述塔身GNSS检测站在第n个检测历元的平面坐标。