[发明专利]砌砖机器人

权利要求书

1.一种砌砖机器人，其特征在于，包括：

底盘（10）；

供砖移动机构（20），设置于所述底盘（10）上；

供砖机械手（30），用于抓取待抹浆砖块，所述供砖机械手（30）设置于所述供砖移动机构（20）的输出端，所述供砖移动机构（20）能驱动所述供砖机械手（30）升降以及水平移动；

第一旋转驱动机构，设置于所述供砖移动机构（20）的输出端，所述第一旋转驱动机构与所述供砖机械手（30）连接，且能驱动所述供砖机械手（30）在水平面内转动；

砌砖移动机构（40），设置于所述底盘（10）上，所述砌砖移动机构（40）与所述供砖移动机构（20）平行并列设置，且所述砌砖移动机构（40）与所述供砖移动机构（20）两者中的至少一个可移动地安装在所述底盘（10）上，以靠近或远离另一个；

砌砖机械手（50），用于抓取已抹浆砖块进行砌筑，所述砌砖机械手（50）设置于所述砌砖移动机构（40）的输出端，所述砌砖移动机构（40）能驱动所述砌砖机械手（50）升降以及水平移动；以及

第二旋转驱动机构，设置于所述砌砖移动机构（40）的输出端，所述第二旋转驱动机构与所述砌砖机械手（50）连接，且能驱动所述砌砖机械手（50）在水平面内转动。

2.根据权利要求1所述的砌砖机器人，其特征在于，所述供砖移动机构（20）包括：

供砖支架（21），设置于所述底盘（10）上；

第一直线驱动组件，设置于所述供砖支架（21）上，所述第一直线驱动组件的输出端能够沿水平方向往复移动；以及

第二直线驱动组件，设置于所述第一直线驱动组件的输出端，所述第二直线驱动组件的输出端能竖直升降，所述供砖机械手（30）安装于所述第二直线驱动组件的输出端。

3.根据权利要求2所述的砌砖机器人，其特征在于，所述第一直线驱动组件和所述第二直线驱动组件均为丝杠螺母组件。

4.根据权利要求1所述的砌砖机器人，其特征在于，所述第一旋转驱动机构包括：

第一连接板（31），连接在所述供砖移动机构（20）的输出端上；以及

第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一关节件和第一电机（32），第一电机（32）设置于所述第一连接板（31）上且其输出轴竖直设置，所述第一关节件与所述第一电机（32）的输出轴连接，所述第一电机（32）能驱动所述第一关节件转动，所述供砖机械手（30）安装于所述第一关节件。

5.根据权利要求4所述的砌砖机器人，其特征在于，所述供砖机械手（30）包括：

第一臂（33），安装于所述第一关节件且水平设置；

第二臂（35），滑动连接在所述第一臂（33）的下方，且其长度方向与所述第一臂（33）的长度方向相同；

供砖夹爪（34），用于抓取待抹浆砖块，所述供砖夹爪（34）连接在所述第二臂（35）上；以及

第二驱动组件，设置于所述第一臂（33）上，所述第二驱动组件能驱动所述第二臂（35）沿所述第一臂（33）的长度方向往复运动。

6.根据权利要求5所述的砌砖机器人，其特征在于，所述供砖机械手（30）还包括：

第一安装架（36），可转动地连接在所述第二臂（35）上，所述供砖夹爪（34）连接在所述第一安装架（36）上；以及

第三驱动组件，设置于所述第二臂（35）上，所述第三驱动组件能驱动所述第一安装架（36）相对所述第二臂（35）在水平面内转动。

7.根据权利要求1所述的砌砖机器人，其特征在于，所述砌砖机器人还包括：

砖块顶升机构（60），设置于所述底盘（10）上，用于放置所述供砖机械手（30）所抓取的待抹浆砖块；

送浆机构（70），用于供应砂浆；以及

抹浆机构（80），用于将所述送浆机构（70）的砂浆涂抹到置于所述砖块顶升机构（60）上的待抹浆砖块，所述砌砖机械手（50）用于抓取所述砖块顶升机构（60）上涂抹有砂浆的砖块。