[发明专利]无人机目标定位的仿真方法及装置

权利要求书

1.一种无人机目标定位的仿真方法，其特征在于，在三维仿真环境中搭建无人机模型，所述无人机目标定位的仿真方法，包括：

在所述无人机模型飞行时，通过其上搭载的光电吊舱模型采集包括待定位的第一目标的第一图像；

对所述第一图像进行图像处理，得到所述第一目标在所述第一图像中的像素坐标；

获取所述无人机模型和所述光电吊舱模型的状态信息；以及

基于所述像素坐标和所述状态信息，计算所述第一目标在所述三维仿真环境中的地理位置的仿真值。

2.根据权利要求1所述的无人机目标定位的仿真方法，其特征在于，还包括：

获取所述第一目标在所述三维仿真环境中的地理位置的位置真值；

比较所述位置真值和所述仿真值，以确定所述第一目标的地理位置的仿真误差。

3.根据权利要求2所述的无人机目标定位的仿真方法，其特征在于，所述在所述无人机模型飞行时，通过其上搭载的光电吊舱模型采集包括待定位的第一目标的第一图像，包括：

在所述光电吊舱模型采集的多个图像中选出所述待定位的第一目标；

基于核相关滤波算法跟踪程序跟踪所述第一目标；以及

在所述无人机模型搭载的所述光电吊舱模型实时采集所述第一图像的过程中，实时调整所述无人机模型和所述光电吊舱模型的所述状态信息，使得所述第一图像包括所述第一目标。

4.根据权利要求3所述的无人机目标定位的仿真方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行图像处理，得到所述第一目标在所述第一图像中的像素坐标，包括：

将所述第一图像进行图像格式转化，得到第二图像；

在跨平台的计算机视觉库中，对所述第二图像进行图像处理，得到所述第一目标在所述第一图像中的像素坐标。

5.根据权利要求4所述的无人机目标定位的仿真方法，其特征在于，所述基于所述像素坐标和所述状态信息，计算所述第一目标在所述三维仿真环境中的地理位置的仿真值，包括：

基于所述像素坐标和所述状态信息，对所述第一目标在所述第一图像中的所述像素坐标进行坐标系变换，得到所述第一目标在所述三维仿真环境中的地理位置的仿真值。

6.根据权利要求5所述的无人机目标定位的仿真方法，其特征在于，所述无人机模型和所述光电吊舱模型的状态信息，包括：无人机模型的位置、无人机模型的姿态、光电吊舱模型的位置和光电吊舱模型的姿态。

7.一种无人机目标定位的仿真装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于实时采集包括待定位的第一目标的第一图像；

图像处理模块，用于对所述第一图像进行图像处理，得到所述第一目标在所述第一图像中的像素坐标；

数据获取模块，用于实时获取所述无人机模型和所述光电吊舱模型的状态信息；以及

计算模块，用于基于所述像素坐标和所述状态信息，实时仿真计算所述第一目标在所述三维仿真环境中的地理位置的仿真值。

8.根据权利要求7所述的无人机目标定位的仿真装置，其特征在于，还包括：

跟踪模块，用于通过核相关滤波算法跟踪程序实时跟踪所述第一目标，实时得到所述第一目标在所述三维仿真环境中的地理位置的位置真值；

比较模块，用于比较所述位置真值和所述仿真值，以确定所述无人机模型定位所述第一目标的地理位置的仿真误差。

9.根据权利要求8所述的无人机目标定位的仿真装置，其特征在于，所述实时采集包括待定位的第一目标的第一图像，包括：

在实时采集的多个图像中选出所述待定位的第一目标；

基于核相关滤波算法跟踪程序跟踪所述第一目标；以及

在实时采集所述第一图像的过程中，实时调整所述无人机模型和所述光电吊舱模型的所述状态信息，使得所述第一图像包括所述第一目标。