[发明专利]一种输电线路螺栓紧固机器人柔性末端紧固装置

说明书

本发明公开了一种输电线路螺栓紧固机器人柔性末端紧固装置，包括拧螺母电机、旋转轴、内六角套筒以及十字联轴架，十字联轴架与内六角套筒连接，拧螺母电机经旋转轴和十字联轴架驱动内六角套筒旋转，十字联轴架内设有旋转弹簧，旋转轴内设有移动弹簧。本发明采用的技术方案，旋转弹簧保证内六角套筒在不受外力时与旋转轴同轴，当套筒接触螺母后，通过作业臂的纵移使移动弹簧进一步压缩，具有更高的精度，实现套筒和螺栓完全裹覆。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及输电线路螺栓紧固机器人。

背景技术

为了防止人工带电作业事故的发生，提高带电作业的排查和维修效率，输电线路作业机器人得到了广泛应用。现有的输电线路螺栓紧固机器人一般通过安装在末端装置的高清摄像头采集信息，再将信息传输到工作站，作业人员通过视频监测画面对线路故障进行远程操控维护。该方式虽然将作业人员从高空、高压的环境中解放出来，但是存在因风力影响而引起的输电线路晃动和视频范围有盲点等干扰情况，即使在对中后，也容易出现内六角形套筒难以完全裹覆螺母的情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是提供一种用于输电线路螺栓紧固机器人柔性末端紧固装置，在螺栓对中后，便于实现套筒和螺栓完全裹覆。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种输电线路螺栓紧固机器人柔性末端紧固装置，包括拧螺母电机、旋转轴、内六角套筒以及十字联轴架，十字联轴架与内六角套筒连接，拧螺母电机经旋转轴和十字联轴架驱动内六角套筒旋转，十字联轴架内设有旋转弹簧，以保证内六角套筒在不受外力时与旋转轴同轴，旋转轴内设有移动弹簧，当内六角套筒接触螺母后，通过机械臂的纵移使移动弹簧进一步压缩。

优选的，所述内六角套筒内置摄像头。

优选的，所述拧螺母电机的轴向与内六角套筒的轴向垂直。

优选的，两个柔性末端紧固装置配合进行螺栓紧固，其中一个与螺栓头配合，另一个与螺母配合。

本发明采用的技术方案，具有如下有益效果：

十字联轴架内设有旋转弹簧，以保证内六角套筒在不受外力时与旋转轴同轴。旋转轴内设有移动弹簧，当套筒接触螺母后，通过作业臂的纵移使移动弹簧进一步压缩，具有更高的精度，因而在对中后，实现套筒和螺栓完全裹覆。

本发明采用的具体技术方案及其带来的有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图中予以详细的揭露。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：

图1a是本发明实施例的螺栓紧固机器人主体结构图一；

图1b是本发明实施例的螺栓紧固机器人主体结构图二；

图2a是本发明实施例的机器人柔性末端装置结构图一；

图2b是本发明实施例的机器人柔性末端装置结构图二；

图3是本发明实施例的套筒相对于螺栓的偏转角度示意图；

图4是本发明实施例的旋转螺母前的受力分析图；

图5是本发明实施例的柔性角度临界示意图；

图6是本发明实施例的十字绞受力矩分析。

具体实施方式

下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。