[发明专利]自动焊接系统

说明书

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种自动焊接系统，包括固定座、固定架及用于焊接的六轴机器人，所述固定座侧面设置有固定位，所述固定架的一端与固定位枢接，所述固定架的另一端设置有与六轴机器人固定连接的连接面，所述固定架通过连接面与六轴机器人固定连接，所述固定座的顶面为承载面，所述连接面与承载面的夹角为5‑85°。本发明的自动焊接系统可有效避免易出现奇异点的情形，有利于降低六轴机器人运动失控的概率及对周围环境造成的安全隐患，以及提高六轴机器人的使用寿命。

【技术领域】

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种自动焊接系统。

【背景技术】

随着机器人与人工智能技术的飞速发展，其在焊接技术领域也得到了较佳的应用。通过机器人替代人手去“拿着”焊接头，通过计算机视觉代替人眼去确定所需要焊接的焊点，降低了焊条产生的火花对人造成的损伤以及靠近高电压而产生的安全隐患。

市面上多采用六轴机器人在焊接领域代替人手、人眼，六轴机器人以其灵活性得到人们的青睐，但目前六轴机器人由于位置设置因素，易出现奇异点，导致机器人的运动出现失控，使得机器人在使用过程中会对周围工作环境产生安全隐患，也不利于六轴机器人的使用寿命。

【发明内容】

为克服上述的技术问题，本发明提供了一种自动焊接系统。

本发明解决技术问题的方案是提供一种自动焊接系统，包括固定座、固定架及用于焊接的六轴机器人，所述固定座侧面设置有固定位，所述固定架的一端与固定位枢接，所述固定架的另一端设置有与六轴机器人固定连接的连接面，所述固定架通过连接面与六轴机器人固定连接，所述固定座的顶面为承载面，所述连接面与承载面的夹角为5-85°。

优选地，所述连接面与承载面的夹角为15-75°。

优选地，所述连接面与承载面的夹角为30-60°。

优选地，所述六轴机器人包括移动部、连接座、焊缝扫描仪及焊接头，所述移动部一端与连接面固定连接，另一端与连接座固定连接，所述焊缝扫描仪及焊接头固定在连接座远离移动部一端上。

优选地，所述连接面与承载面的距离为0.2-0.7m。

优选地，所述自动焊接系统还包括远程控制端，所述六轴机器人与远程控制端通过无线连接的方式连接，所述远程控制端通过无线的方式对六轴机器人进行远程控制。

优选地，所述远程控制端包括位移控制模组，所述位移控制模组与移动部无线连接，所述位移控制模组用于对移动部的工作状态进行远程控制。

优选地，所述远程控制端还包括焊缝分析模组，所述焊缝分析模组与焊缝扫描仪无线连接，所述焊缝分析模组用于对焊缝扫描仪扫描的焊缝进行分析。

优选地，所述远程控制端还包括计算处理模组，所述计算处理模组与焊缝分析模组电性连接，所述位移控制模组与计算处理模组电性连接，所述焊缝分析模组将分析结果生成分析电信号并发送给计算处理模组，计算处理模组根据分析电信号计算出移动路径并发送路径电信号给位移控制模组，所述位移控制模组根据路径电信号对移动部进行控制。

相对于现有技术，本发明的自动焊接系统具有如下优点：

六轴机器人的固定面与承载面(即工作面)呈5-85°的角度，使得六轴机器人在工作过程中相对与固定面与承载面平行时更不易出现奇异点，即六轴机器人运动的自由度减少、运动失控的概率较小，有利于降低六轴机器人出现失控进而对周围环境产生安全隐患的概率，有利于提高六轴机器人的使用寿命。

【附图说明】

图1是本发明自动焊接系统与待焊接件的立体结构示意图。

图2是本发明自动焊接系统的远程控制端的具体模组示意图。