[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：第一分机械手、第二分机械手、连接组件、动力组件和传动组件；其中，

所述第一分机械手和所述第二分机械手通过所述连接组件相连接；

所述连接组件与所述传动组件相连接；

所述动力组件与所述传动组件相连接，通过所述传动组件控制所述第一分机械手与所述第二分机械手之间的相对运动；

所述连接组件包括第一固定座、第二固定座和连杆；其中，

所述第一固定座设置于所述第一分机械手的第一端的一侧，所述第二固定座设置于所述第二分机械手的第一端且与所述第一分机械手相对的一侧；所述第一固定座上形成有对称设置的第一耳板和第二耳板，以及对称设置的第三耳板和第四耳板，所述第一耳板上形成有第一销孔，所述第二耳板上形成有第二销孔，所述第三耳板上形成有第三销孔，所述第四耳板上形成有第四销孔，且所述第一销孔与所述第二销孔的中心连线的方向、所述第三销孔和所述第四销孔的中心连线的方向与所述第一分机械手的运动平面相垂直；所述第二固定座上形成有对称设置的第五耳板和第六耳板，所述第五耳板上形成有第五销孔，所述第六耳板上形成有第六销孔，且所述第五销孔与所述第六销孔的中心连线的方向与所述第二分机械手的运动平面相垂直；

所述连杆包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；其中，

所述第一固定座与所述第一连杆的第一端通过所述第一销孔、第一销轴和所述第二销孔相连接；

所述第一固定座与所述第二连杆的第一端通过所述第三销孔、第二销轴和所述第四销孔相连接；

所述第二固定座、所述第一连杆的第二端与所述第三连杆的第一端通过所述第五销孔、第三销轴和所述第六销孔相连接；

所述第二连杆的第二端与所述第三连杆的第二端通过第四销轴相连接；

所述第一连杆的第二端形成有第一凹槽，所述第一凹槽内形成有限位部；所述第三连杆呈L形；所述第三连杆的第一端与所述限位部形成限位；

所述第三连杆的第二端形成有第二凹槽，所述第二凹槽内设置有扭簧；所述扭簧的第一端与所述第二连杆的第二端接触，所述扭簧的第二端与所述第三连杆的第二端接触，所述扭簧用于阻止所述第二连杆与所述第三连杆之间张角变大。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一连杆的第二端沿所述第一连杆的第一端的方向与所述第三连杆的第一端沿所述第三连杆的第二端的方向之间的夹角小于或等于90°。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一连杆的第二端与所述第三销轴通过顶丝固定。

4.根据权利要求1至3任一项所述的机械手，所述动力组件包括电机，所述传动组件包括第一带轮、第二带轮和皮带；其中，

所述电机设置于所述第二分机械手上；

所述第一带轮设置于所述电机的输出端，所述第一带轮通过所述皮带带动所述第二带轮，所述第二带轮与所述连接组件相连接。

5.根据权利要求1至3任一项所述的机械手，其特征在于，所述第一分机械手与所述第二分机械手之间的相对运动包括平动和转动。

6.根据权利要求1至3任一项所述的机械手，其特征在于，

响应于所述第一分机械手和所述第二分机械手处于第一状态，控制所述第二分机械手抓取己方棋子；

响应于所述第一分机械手和所述第二分机械手处于第二状态，控制所述第一分机械手抓取待换棋子；

响应于所述第一分机械手和所述第二分机械手处于所述第一状态，控制所述第二分机械手将所述己方棋子移动到第一位置，且控制所述第一分机械手将所述待换棋子远离第二位置；

其中，在从所述第一状态变换到所述第二状态的过程中，所述动力组件提供第一方向的驱动力，控制所述第一分机械手相对于所述第二分机械手转动；

在从所述第二状态变换到所述第一状态的过程中，所述动力组件提供第二方向的驱动力，控制所述第一分机械手相对于所述第二分机械手平动。

7.根据权利要求1至3任一项所述的机械手，其特征在于，所述第一分机械手和所述第二分机械手为指形机械手；

其中，所述指形机械手包括至少两个手指结构。