[发明专利]基于双机器人协作的竹林灭火系统及其控制方法

说明书

本发明属于智能灭火技术领域，尤其涉及一种基于双机器人协作的竹林灭火系统及其控制方法。所述基于双机器人协作的竹林灭火系统包括隔离带制作机器人和灭火机器人；所述隔离带制作机器人用于竹子的定向砍伐以制作防火隔离带，包括定向伐竹模块、小型履带智能移动平台、第一测距模块、相机除尘装置、第一温度监控模块、第一电池模块以及第一控制模块；所述灭火机器人包括大型履带智能移动平台、灭火模块、相机防尘及除尘复合装置、第二温度监控模块、第二测距模块、第二控制模块、第二电池模块。本发明提供的双机器人灭火系统通过隔离带制作机器人的伐竹与灭火机器人的灭火相互配合，可以保证机器人本身的安全，提高了系统的可靠性。

技术领域

本发明属于智能灭火技术领域，尤其涉及一种基于双机器人协作的竹林灭火系统及其控制方法。

背景技术

竹林林间的火灾防治对于林间火灾智能化防治具有十分重要的意义。目前竹子通常是成片的大面积种植，一旦发生火灾，不仅经济损失巨大，而且灭火也十分困难，容易给灭火人员带来伤亡。

随着我国农林业现代化智能程度的不断加快，如何安全高效的防治竹林火灾对实现林间智能化管理有着重要意义，一方面有助于对竹林火灾可以做到及时反应，降低经济损失，另一方面有助于减少人员伤亡。因此，如何安全高效的防治竹林火灾对实现林间智能化管理有着重要意义，对于推进现代信息技术与农林业的深度跨界融合也具有实际理论意义。

现有的灭火机器人大多采用独立工作的方式，仅仅能实现简单地对着火焰喷洒水或者其它灭火剂的作用，没有考虑到机器人灭火时所处的特殊环境，可靠性差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供的一种基于双机器人协作的竹林灭火系统，旨在解决现有的灭火机器人大多采用独立工作的方式，仅仅能实现简单地对着火焰喷洒水或者其它灭火剂的作用，没有考虑到机器人灭火时所处的特殊环境，可靠性差的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种基于双机器人协作的竹林灭火系统，所述基于双机器人协作的竹林灭火系统包括隔离带制作机器人和灭火机器人；

所述隔离带制作机器人用于竹子的定向砍伐以制作防火隔离带，包括定向伐竹模块、小型履带智能移动平台、第一测距模块、相机除尘装置、第一温度监控模块、第一电池模块以及第一控制模块；

所述定向伐竹模块设置于所述小型履带智能移动平台上，用于砍伐竹子并使竹子倒向同一方向；所述定向伐竹模块还包括机械臂、竹子固定装置、伐竹装置、竹子测距装置；

所述机械臂设置于所述小型履带智能移动模块前端，所述机械臂包括底座固定座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂以及机械臂伺服电机；

所述竹子固定装置设置于所述机械臂末端，所述竹子固定装置包括伐竹系统第一伺服电机、竹子固定爪，所述竹子固定爪与所述固定轴转动连接，所述固定轴包括上下两个伐竹系统第一伺服电机，两个伐竹系统第一伺服电机转子分别套有两个齿轮，所述齿轮与所述竹子固定爪内侧啮合，从而通过两个伐竹系统第一伺服电机不同方向旋转来控制所述竹子固定爪固定竹子；

所述伐竹装置设置于所述竹子固定装置下方，所述伐竹装置还包括伐竹系统第二伺服电机、伐竹刀片伺服电机、刀片承载架、伐竹刀片，两个所述伐竹刀片承载架分别朝相反方向呈15 °倾斜，且所述伐竹刀片与所述刀片承载架保持180°，所述伐竹刀片伺服电机设置在所述刀片承载架中，一个所述刀片承载架上置有两个所述伐竹刀片伺服电机，靠近外端的所述伐竹刀片伺服电机连接有一个大尺寸以及一个小尺寸伐竹刀片，大尺寸的伐竹刀片置于小尺寸的伐竹刀片的上端，靠近内侧的所述伐竹刀片伺服电机连接有一个所述伐竹刀片，所述伐竹刀片的数量为6；