[发明专利]一种应急伞降系统及其控制方法

权利要求书

1.一种应急伞降系统，其特征在于：包括伞舱(1)；伞舱(1)内底部固接有伞系统(2)；伞系统(2)由主伞(3)和牵引伞(4)组成；伞舱(1)顶部设置有伞舱盖(7)；伞舱(1)内一侧设置有开盖子系统(5)，另一侧设置有开伞子系统(6)，且这两侧相对。

2.如权利要求1所述的应急伞降系统，其特征在于：所述开盖子系统(5)包括竖直固定于伞舱(1)底面的开盖气瓶(8)；开盖气瓶(8)侧壁固接有开盖舵机(9)；开盖舵机(9)的摇臂旋转可打开开盖气瓶(8)的阀门，从而释放高压气体；开盖气瓶(8)的出气口竖直固接有开盖帽(10)；开盖帽(10)顶部与伞舱盖(7)底面固接。

3.如权利要求2所述的应急伞降系统，其特征在于：所述开盖舵机(9)通过PWM1及电源线与飞控计算机电气连接。

4.如权利要求1所述的应急伞降系统，其特征在于：所述开伞子系统(6)包括竖直固定于伞舱(1)底面开伞气瓶(11)；开伞气瓶(11)侧壁固接有开伞舵机(12)；开伞舵机(12)的摇臂旋转可打开开伞气瓶(11)的阀门，从而释放高压气体；开伞气瓶(11)的出气口竖直固接有开伞帽(13)；开伞帽(13)与牵引伞(4)固接。

5.如权利要求4所述的应急伞降系统，其特征在于：所述开伞舵机(12)通过PWM2及电源线与飞控计算机电气连接。

6.一种应急伞降系统的控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：

步骤1、飞控计算机判断无人机是否飞行姿态超限T秒，且俯仰角大于30°或滚转角大于30°；若否，返回继续监控；若是，则继续；

步骤2、飞控计算机判断无人机是否下降速度超限T秒，下降速度大于3m/s；若否，返回继续监控；若是，则继续；

步骤3、飞控计算机发送指令至开盖舵机(9)；开盖舵机(9)的摇臂旋转打开开盖气瓶(8)的阀门，释放高压气体，高压气体将开盖帽(10)与伞舱盖(7)冲离；

步骤4、飞控计算机判断是否延时T₁秒；若否，返回继续监控；若是，则继续；

步骤5、飞控计算机发送指令至开伞舵机(12)；开伞舵机(12)的摇臂旋转打开开伞气瓶(11)的阀门，释放高压气体，高压气体将开伞帽(13)与牵引伞(4)冲离；牵引伞(4)牵引主伞(3)在空中打开。