[发明专利]集成由每个对象检测器检测的对象检测信息的方法及装置

权利要求书

1.一种由每个对象检测器检测到的对象检测信息的集成方法，其中，每个所述对象检测器与位于周边的每个摄像机对应，并且通过基于深度学习的图像分析来检测从每个所述摄像机生成的每个图像中的对象，其特征在于，所述方法包括：

步骤a，当从与位于周边的每个所述摄像机对应的所述对象检测器获取对象检测信息时，在与每个所述对象检测器对应的集成装置中，与特定对象检测器对应的特定集成装置通过参考所述对象检测信息来确定每个所述对象检测器的检测可靠性的顺序，其中，每个所述对象检测信息包括属于与拍摄每个所述图像的所述摄像机对应的一个以上的图像拍摄主体的一个以上的主要对象和属于出现在由每个所述摄像机生成的所述图像中至少一部分图像上的一个以上的图像拍摄对象的一个以上的次要对象；以及

步骤b，当按照所述检测可靠性的降序将至少一部分所述对象检测器设为第一对象检测器至第n对象检测器，将从每个所述第一对象检测器至所述第n对象检测器获取的每个所述对象检测信息设为第一对象检测信息至第n对象检测信息时，在所述特定集成装置中，参考所述第一对象检测信息与第二对象检测信息，并通过至少一个匹配运算，确认所述第一对象检测信息中的第一整体对象与所述第二对象检测信息中的第二整体对象之间的对应关系，并集成所述第一整体对象与所述第二整体对象，获取第一对象集成信息，其中，所述第一整体对象包括所述主要对象和所述次要对象，所述第二整体对象包括所述主要对象和所述次要对象；随着将k从3增加到n，参考第(k-2)对象集成信息与第k对象检测信息，通过所述匹配运算，确认包括在所述第(k-2)对象集成信息的第(k-2)整体对象与包括在所述第k对象检测信息的第k整体对象之间的对应关系，并集成所述第(k-2)整体对象与所述第k整体对象，获取第(k-1)对象集成信息，将所述第(k-1)对象集成信息，重新投影到从与所述特定对象检测器对应的至少一个特定摄像机获取的至少一个特定图像中，其中所述特定对象检测器为第k对象检测器，并且n≥k≥3，

每个所述对象检测信息包括对于每个所述主要对象的信息和对于每个所述次要对象的信息，

对于每个所述主要对象的信息包括对于每个所述主要对象的状态信息和与每个所述主要对象对应的每个所述对象检测器的所述检测可靠性，对于每个所述主要对象的状态信息包括对于每个所述主要对象的当前位置信息、当前方向信息以及当前速度信息，

对于每个所述次要对象的信息包括对于每个所述次要对象的状态信息和对于每个所述次要对象的产品信息，对于每个所述次要对象的状态信息包括对于每个所述次要对象的当前位置信息、当前方向信息以及当前速度信息，

对于每个所述主要对象的信息包括对于每个所述主要对象的产品信息和与每个所述主要对象对应的每个所述对象检测器的产品信息，

所述产品信息包括制造商、型号、制造年份、对象的颜色中的至少一种，

在所述步骤a中，

所述集成装置执行以下过程之一，即，接收所述检测可靠性，确定每个所述对象检测器的所述检测可靠性的所述顺序的过程；参考与所述对象检测器每个产品信息对应的预设的第一可靠性，确定每个所述对象检测器的所述检测可靠性的所述顺序的过程；以及在没有获取所述对象检测器的产品信息的情况下，参考预设的第二可靠性作为参考可靠性，确定每个所述对象检测器的所述检测可靠性的所述顺序的过程。

2.根据权利要求1所述的由每个对象检测器检测到的对象检测信息的集成方法，其特征在于，还包括：步骤c，所述特定集成装置通过参考所述第(k-1)对象集成信息与所述特定对象检测器的特定对象检测信息之间的相似度来更新所述特定对象检测器的特定检测可靠性。

3.根据权利要求1所述的由每个对象检测器检测到的对象检测信息的集成方法，其特征在于，还包括：步骤d，所述特定集成装置对包括在所述第(k-1)对象集成信息的第(k-1)整体对象进行自动标记，参考由所述自动标记生成的标签，学习所述特定对象检测器的至少一部分一个以上的参数。