[发明专利]一种用于胶囊机器人的触觉传感系统和触觉传感方法

权利要求书

1.一种用于胶囊机器人的触觉传感系统，包括多个触觉传感单元，其特征在于，所述触觉传感系统包括：

处理器和胶囊机器人；

所述多个触觉传感单元封装在所述胶囊机器人上的多个预设触觉感知区域上；

所述多个触觉传感单元，用于感测外界的信号；以及

所述处理器，用于接收由所述胶囊机器人传递的且由所述触觉传感单元所感测的信号，并对所感测的信号进行处理，得到探测结果。

2.根据权利要求1所述的触觉传感系统，其特征在于，在所述胶囊机器人的第一预设触觉感知区域和第二预设触觉感知区域上分别封装有三维阵列形式的所述多个触觉传感单元，其中所述第一预设触觉感知区域包括所述胶囊机器人的端部区域，所述第二预设触觉感知区域包括所述胶囊机器人的腰部区域。

3.根据权利要求1所述的触觉传感系统，其特征在于，所述触觉传感单元包括：压力传感单元和温度传感单元，所述触觉传感单元所感测的信号包括以下中的至少一个：温度变化信号、压力产生的形变信号。

4.根据权利要求1所述的触觉传感系统，其特征在于，在所述胶囊机器人上设置有控制芯片，所述处理器用于将所述探测结果发送给所述控制芯片；以及所述控制芯片用于根据所述探测结果控制所述胶囊机器人进行相应操作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的触觉传感系统，其特征在于，所述多个触觉传感单元上连接的电极线从所述胶囊机器人的一端伸出，并与所述处理器连接。

6.一种用于胶囊机器人的触觉传感方法，其特征在于，所述传感方法包括：

在所述胶囊机器人上的多个预设触觉感知区域上封装多个触觉传感单元；

所述多个触觉传感单元感测外界的信号，并且所述胶囊机器人传递由所述触觉传感单元所感测的信号给处理器；以及

所述处理器对所感测的信号进行处理，得到探测结果。

7.根据权利要求6所述的触觉传感方法，其特征在于，将三维阵列形式的所述多个触觉传感单元分别封装在所述胶囊机器人的第一预设触觉感知区域和第二预设触觉感知区域上，其中所述第一预设触觉感知区域包括所述胶囊机器人的端部区域，所述第二预设触觉感知区域包括所述胶囊机器人的腰部区域。

8.根据权利要求6所述的触觉传感方法，其特征在于，所述触觉传感单元包括：压力传感单元和温度传感单元，所述触觉传感单元所感测的信号包括以下中的至少一个：温度变化信号、压力产生的形变信号。

9.根据权利要求6所述的触觉传感系统，其特征在于，所述触觉传感方法还包括：

所述处理器将所述探测结果发送给所述胶囊机器人上的所述控制芯片；以及所述控制芯片根据所述探测结果控制所述胶囊机器人进行相应操作。

10.根据权利要求6-9任一项所述的触觉传感系统，其特征在于，将所述多个触觉传感单元上连接的电极线从所述胶囊机器人的一端伸出，以与所述处理器连接。