[发明专利]地图更新系统、方法及设备

说明书

本申请公开了地图更新系统、相关方法、装置及设备。其中，地图更新方法包括：采集道路环境图像数据，并确定移动设备在图像采集时刻的位姿数据；根据当前时刻和多个历史时刻的图像数据和位姿数据，确定道路片段的道路特征观测元素、与地图元素间的第一对应关系；根据第一对应关系，调整当前时刻的观测元素；根据当前时刻的调整后观测元素，更新与当前时刻的位姿数据对应的地图元素。采用这种处理方式，使得采用一般移动设备配备的相机传感器及较低成本的定位装置，通过提高局域相对测量的精度，弥补相机传感器和定位装置在测量上的精度不足，实现移动设备端地图数据的实时准确变化检测；因此，可兼顾较低的移动设备成本、及较高的地图更新准确度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及地图更新系统、方法和装置，电子设备，以及移动设备。

背景技术

在自动驾驶、室内机器人、无人机等移动设备定位场景中，可采用基于环境地图的移动设备定位技术。以自动驾驶为例，该技术允许采用高性能的设备或复杂的方法事先获得达到预设清晰度等级的地图，在实时定位时，移动设备通过传感器获得实时观测数据，然后将该观测数据与地图数据进行配准，以获得移动设备的位姿数据。

地图生产可分为数据采集、数据处理、人工验证等环节。其中，数据采集需要专门的数据采集车，使用激光雷达、相机等传感器获取道路环境信息，并且需要高精度的定位设备提供车辆位姿信息，以便在空间上将道路环境信息组合成为一张地图。实际道路是在不断发生变化的，地图生产之后需要后续维护更新，即：通过传感器对实际路面进行最新观测，根据车辆位姿信息，将已有地图和最新观测数据进行配准，从而可以直接进行点对点的地图变换检测。此时，专门的数据采集车成为一个昂贵的选项，因为地图的维护更新是一项持续性、高频度的工作。为了降低地图更新设备成本，目前主要采取众包的思路，使用配备低成本的传感器和定位设备的车辆，如一般的自动驾驶车辆，进行地图更新。

然而，在实现本发明过程中，发明人发现现有技术至少存在如下问题：1)低成本的传感器，无法提供准确的环境信息，导致地图更新时的观测数据存在误检(观测畸变)、漏检(观测不完全)、噪声(观测噪声)等问题；2)低成本的定位设备，无法提供准确的车辆位姿，导致地图更新时存在定位精度有限、多次测量一致性差的问题。上述两种情况均导致无法直接进行地图变化判断，从而导致地图准确度较低。相应的，基于现有地图更新方式的设备定位技术存在定位准确度较低的问题。因此，如何进行可靠的地图变换检测是具有挑战性的工作。

发明内容

本申请提供地图更新系统，以解决现有技术存在的地图更新准确度较低的问题。本申请另外提供地图更新方法和装置，新增建筑检测方法和装置，电子设备，以及移动设备。

本申请提供一种地图更新系统，包括：

移动设备，用于采集道路环境图像数据，并确定移动设备在图像采集时刻的位姿数据；根据当前时刻和多个历史时刻的所述图像数据和所述位姿数据，确定道路片段的道路特征观测元素、与地图元素间的第一对应关系；至少根据第一对应关系，调整当前时刻的道路特征观测元素；若当前时刻的调整后的道路特征观测元素与地图元素不一致，则向服务端发送针对所述当前时刻的位姿数据的地图更新请求；

服务端，用于接收所述地图更新请求，根据当前时刻的调整后的道路特征观测元素，更新与所述当前时刻的位姿数据对应的地图元素。

本申请提供一种地图更新方法，包括：

采集道路环境图像数据，并确定移动设备在图像采集时刻的位姿数据；

根据当前时刻和多个历史时刻的所述图像数据和所述位姿数据，确定道路片段的道路特征观测元素、与地图元素间的第一对应关系；

至少根据第一对应关系，调整当前时刻的观测元素；

根据当前时刻的调整后观测元素，更新与所述当前时刻的位姿数据对应的地图元素。