[发明专利]矿用轨道式巡检爬坡机器人

权利要求书

1.一种矿用轨道式巡检爬坡机器人，其特征在于：包括机架、安装于机架上用于沿轨道翼板上滚动以带动机架沿轨道行走的行走轮、驱动行走轮转动的驱动装置、安装于机架上用于压紧于轨道翼板底部的压紧轮以及用于调节压紧轮的调节装置，所述调节装置在机器人爬坡或下坡时使压紧轮靠近轨道并压紧于轨道翼板底部，在机器人水平行走时使压紧轮远离轨道以解除对轨道翼板底部的压紧力；

压紧轮以可靠近或远离轨道翼板底部的方式设置于机架上，所述机架上还设置有弹性件Ⅰ，所述弹性件具有驱动压紧轮向靠近轨道翼板底部运动的弹性力，在机器人沿轨道水平段行走时调节装置驱动压紧轮远离轨道翼板底并对压紧轮形成限位，在机器人爬坡或下坡时，调节装置解除对压紧轮的限位使得压紧轮向靠近轨道翼板底部运动并压紧于轨道翼板底部；

所述调节装置包括安装于轨道底部的调节件以及安装于机架上的限位装置，所述机器人从水平段向倾斜段运行时，调节件驱动限位装置远离压紧轮使得压紧轮向靠近轨道翼板底部侧运动并压紧于轨道翼板底部，所述机器人从倾斜段向水平段运行时，调节件驱动压紧轮远离轨道翼板底部并驱动限位装置靠近压紧轮对压紧轮形成限位防止压紧轮复位。

2.根据权利要求1所述的矿用轨道式巡检爬坡机器人，其特征在于：所述调节件安装于轨道水平段靠近倾斜段一端，所述调节件包括安装于轨道底部并向下凸起用于驱动压紧轮远离轨道的竖向凸起以及侧向凸出于轨道侧部的水平凸起，所述限位装置包括限位块、弹性件Ⅱ以及解锁杆，所述弹性件Ⅱ具有使限位块向靠近压紧轮侧移动的弹性力，所述解锁杆连接于限位块上，水平凸起在沿轨道长度方向两端具有引导解锁杆滑动的斜边，所述解锁杆在随机器人行走过程中沿斜边滑动并驱动限位块靠近或远离压紧轮以对压紧轮形成限位或解锁，所述水平凸起一斜边位于竖向凸起靠近轨道倾斜段一侧，另一斜边与竖向凸起在轨道宽度方向投影重合。

3.根据权利要求1所述的矿用轨道式巡检爬坡机器人，其特征在于：所述压紧轮安装于压紧轮支架上，所述压紧轮支架底部可滑动内套于支架底座内，所述弹性件Ⅰ连接于压紧轮支架与支架底座之间。

4.根据权利要求2所述的矿用轨道式巡检爬坡机器人，其特征在于：所述限位装置还包括安装于机架上的限位底座，所述限位块以可靠近压紧轮或远离压紧轮的方式滑动安装于限位底座上，所述弹性件Ⅱ连接于限位块与限位底座之间。

5.根据权利要求4所述的矿用轨道式巡检爬坡机器人，其特征在于：所述限位块上连接有导杆，所述导杆可滑动内套于限位底座上，所述弹性件Ⅱ连接于导杆与限位底座之间。

6.根据权利要求2所述的矿用轨道式巡检爬坡机器人，其特征在于：所述压紧轮上具有与限位块配合的限位台，所述限位台随压紧轮远离导轨翼板底部时，限位块被驱动靠近压紧轮用于抵在限位台上方以限制限位台向靠近导轨翼板底部移动复位。

7.根据权利要求5所述的矿用轨道式巡检爬坡机器人，其特征在于：所述导杆与限位底座之间通过滑块以及滑槽配合的方式实现导杆与限位底座在远离或靠近压紧轮方向的单自由度滑动配合。

8.根据权利要求3所述的矿用轨道式巡检爬坡机器人，其特征在于：所述压紧轮支架与支架底座之间通过滑块以及滑槽配合的方式实现压紧轮支架与支架底座在远离或靠近压轨道翼板方向的单自由度滑动配合。