[发明专利]一种可移动设备的位姿确定方法及装置

权利要求书

1.一种可移动设备的位姿确定方法，包括：

确定第一俯视图中参照物的第一边缘轮廓；

根据可移动设备在当前时刻采集的第一图像确定对应的第二俯视图，确定所述第二俯视图中所述参照物的第二边缘轮廓；

根据所述可移动设备在所述当前时刻之前的先前时刻对应的第一位姿信息，确定所述可移动设备在所述当前时刻对应的至少两个第二位姿信息；

根据所述第二边缘轮廓和各所述第二位姿信息，确定各所述第二位姿信息对应的所述参照物的第三边缘轮廓；

确定所述第一边缘轮廓与各所述第三边缘轮廓的偏离距离；

将所述偏离距离满足第一预设条件的第三边缘轮廓对应的第二位姿信息，确定为第三位姿信息。

2.根据权利要求1所述方法，其中，所述根据可移动设备在当前时刻采集的第一图像确定对应的第二俯视图包括：

对所述第一图像进行逆透视变换，以确定所述第二俯视图。

3.根据权利要求1所述方法，其中，所述根据所述可移动设备在所述当前时刻之前的先前时刻对应的第一位姿信息，确定所述可移动设备在所述当前时刻对应的至少两个第二位姿信息包括：

获取所述可移动设备在所述当前时刻与所述先前时刻之间的运动参数；

根据所述运动参数，对所述第一位姿信息进行随机转换，以得到所述可移动设备在当前时刻对应的至少两个第二位姿信息。

4.根据权利要求3所述方法，其中，所述根据所述第二边缘轮廓和各所述第二位姿信息，确定各所述第二位姿信息对应的所述参照物的第三边缘轮廓包括：

根据各所述第二位姿信息，将所述第二边缘轮廓投影到所述第一俯视图中，以确定各所述第二位姿信息对应的第三边缘轮廓。

5.根据权利要求4所述方法，其中，所述确定所述第一边缘轮廓与各所述第三边缘轮廓的偏离距离包括：

从所述第三边缘轮廓中，确定至少一个参考点的参考坐标；

根据所述第一边缘轮廓和各所述参考点坐标，确定所述第一边缘轮廓与所述第三边缘轮廓的偏离距离。

6.根据权利要求5所述方法，其中，所述根据所述第一边缘轮廓和所述参考点坐标，确定所述第一边缘轮廓与所述第三边缘轮廓的偏离距离包括：

根据各所述参考点坐标到所述第一边缘轮廓的距离之和，确定所述偏离距离。

7.根据权利要求1～6任意一项所述方法，其中，所述将所述偏离距离满足第一预设条件的第三边缘轮廓对应的第二位姿信息，确定为第三位姿信息包括：

根据所述第一边缘轮廓与各所述第三边缘轮廓的偏离距离，确定所述第一边缘轮廓与各所述第三边缘轮廓的匹配概率；

将所述匹配概率满足第二预设条件第三边缘轮廓对应的第二位姿信息，确定为第三位姿信息。

8.一种可移动设备的位姿确定装置，包括：

第一边缘轮廓确定模块，用于确定第一俯视图中参照物的第一边缘轮廓；

第二边缘轮廓确定模块，用于根据可移动设备在当前时刻采集的第一图像确定对应的第二俯视图，确定所述第二俯视图中所述参照物的第二边缘轮廓；

第二位姿信息确定模块，用于根据所述可移动设备在所述当前时刻之前的先前时刻对应的第一位姿信息，确定所述可移动设备在所述当前时刻对应的至少两个第二位姿信息；

第三边缘轮廓确定模块，用于根据所述第二边缘轮廓和各所述第二位姿信息，确定各所述第二位姿信息对应的所述参照物的第三边缘轮廓；

偏离距离确定模块，用于确定所述第一边缘轮廓与各所述第三边缘轮廓的偏离距离；

第三位姿信息确定模块，用于将所述偏离距离满足第一预设条件的第三边缘轮廓对应的第二位姿信息，确定为第三位姿信息。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的可移动设备的位姿确定方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的可移动设备的位姿确定方法。