[发明专利]无人机偏航角度的校准方法、系统、设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机偏航角度的校准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

接收开启指令，根据所述开启指令开启移动终端上的应用程序；通过所述应用程序在所述移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，其中所述磁偏校准界面上设置有预设轮廓；

通过所述移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，将所述无人机的扫描画面显示在所述磁偏校准界面中，并识别所述无人机的轮廓；

判断所述无人机的轮廓是否与所述预设轮廓相匹配，若是，则确定所述移动终端当前处于与所述无人机对准的预设位置；或者，判断所述无人机的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定所述移动终端处于与无人机对准的预设位置；

当所述移动终端处于与所述无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，所述第一磁偏角度值是所述移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，所述第二磁偏角度值是所述无人机的磁场传感器的磁偏角度值；

计算所述第一磁偏角度值与所述第二磁偏角度值之间的差值；将所述移动终端生成的偏航角度值加上或者减去所述差值，获得补偿后的偏航角度值；

将所述补偿后的偏航角度值发送至所述无人机，所述补偿后的偏航角度值用于调整所述无人机的机头朝向。

2.根据权利要求1所述的无人机偏航角度的校准方法，其特征在于，所述获取第一磁偏角度值的步骤包括以下步骤：

初始化所述移动终端的磁场传感器，监听所述移动终端的磁场传感器的传感数据，根据所述传感数据获取所述第一磁偏角度值。

3.根据权利要求1所述的无人机偏航角度的校准方法，其特征在于，所述获取第二磁偏角度值的步骤包括以下步骤：

通过与所述无人机进行无线通信来获取所述第二磁偏角度值。

4.一种无人机偏航角度的校准系统，其特征在于，所述系统包括以下单元：

界面开启单元，用于接收开启指令，根据所述开启指令开启移动终端上的应用程序；通过所述应用程序在所述移动终端的显示界面上显示磁偏校准界面，其中所述磁偏校准界面上设置有预设轮廓；

扫描识别单元，用于通过所述移动终端的拍摄装置对无人机进行扫描，将所述无人机的扫描画面显示在所述磁偏校准界面中，并识别所述无人机的轮廓；

位置确定单元，用于判断所述无人机的轮廓是否与所述预设轮廓相匹配，若是，则确定所述移动终端当前处于与所述无人机对准的预设位置；或者，判断所述无人机的轮廓与预设轮廓的偏差是否在预设范围内，若是，则确定所述移动终端处于与无人机对准的预设位置；

角度获取单元，用于当所述移动终端处于与所述无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，所述第一磁偏角度值是所述移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；获取第二磁偏角度值，所述第二磁偏角度值是所述无人机的磁场传感器的磁偏角度值；

角度补偿单元，用于计算所述第一磁偏角度值与所述第二磁偏角度值之间的差值；将所述移动终端生成的偏航角度值加上或者减去所述差值，获得补偿后的偏航角度值；

偏航调整单元，用于将所述补偿后的偏航角度值发送至所述无人机，所述补偿后的偏航角度值用于调整所述无人机的机头朝向。

5.根据权利要求4所述的无人机偏航角度的校准系统，其特征在于，所述角度获取单元还用于初始化所述移动终端的磁场传感器，监听所述移动终端的磁场传感器的传感数据，根据所述传感数据获取所述第一磁偏角度值。

6.根据权利要求4所述的无人机偏航角度的校准系统，其特征在于，所述角度获取单元还用于通过与所述无人机进行无线通信来获取所述第二磁偏角度值。

7.一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，其特征在于，所述可执行程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任意一项所述的无人机偏航角度的校准方法的步骤。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可执行程序，其特征在于，所述处理器执行所述可执行程序时实现权利要求1至3中任意一项所述的无人机偏航角度的校准方法的步骤。