[发明专利]一种轨道车辆的限界检测方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种轨道车辆的限界检测方法，包括获取待测轨道车辆在运行时多个截面的第一深度图像；根据第一深度图像构建待测轨道车辆的运行偏移状态模型，得到待测轨道车辆的动态包络线；获取待测轨道车辆所在轨道的车辆限界；融合动态包络线和车辆限界，并确定动态包络线是否侵入车辆限界。该检测方法通过将轨道车辆的动态包络线与车辆限界融合，进而确定出动态包络线是否侵入车辆限界，完成对车辆限界的检测，动态包络线是根据第一深度图像构建的运行偏移状态模型得到的，更能反映轨道车辆的偏移状况，进而提升限界检测的准确度，并且无需使用聚苯乙烯，成本降低。此外，本申请还提供一种具有上述优点的限界检测装置及系统。

技术领域

本申请涉及轨道交通车辆技术领域，特别是涉及一种轨道车辆的限界检测方法、装置及系统。

背景技术

轨道车辆在运行过程中，需要一定的安全空间，以保证轨道车辆的安全运行，这个安全空间称为限界。因此，限界检测对轨道车辆安全运行十分重要。

利用动态检测方法对限界进行检测是指通过捕捉车辆的动态运动状态进行检测，从而保证车辆在运行过程中不超过车辆限界，故障工况下不超过设备限界。现有的动态检测方法是运用速度传感器和粘贴聚苯乙烯的方法对车辆动态运动状态进行检测，但是，运用速度传感器检测时误差较大，在记录每次运动状态的时候容易产生较大误差，而且粘贴聚苯乙烯的价格极其昂贵，一般难以满足长时间，长距离的检测，同时对于线路条件要求较高。

因此，如何解决上述技术问题应是本领域技术人员重点关注的。

发明内容

本申请的目的是提供一种轨道车辆的限界检测方法、装置及系统，以提升车辆限界动态检测时的检测精度，降低检测成本。

为解决上述技术问题，本申请提供一种轨道车辆的限界检测方法，包括：

获取待测轨道车辆在运行时多个截面的第一深度图像；

根据所述第一深度图像构建所述待测轨道车辆的运行偏移状态模型，得到所述待测轨道车辆的动态包络线；

获取所述待测轨道车辆所在轨道的车辆限界；

融合所述动态包络线和所述车辆限界，并确定所述动态包络线是否侵入所述车辆限界。

可选的，还包括：

获取所述待测轨道车辆所在所述轨道的设备限界；

融合所述动态包络线和所述设备限界，并确定所述动态包络线是否侵入所述设备限界。

可选的，在所述根据所述第一深度图像构建所述待测轨道车辆的运行偏移状态模型之前，还包括：

获取所述待测轨道车辆的预设表面的第二深度图像；

相应的，所述根据所述第一深度图像构建所述待测轨道车辆的运行偏移状态模型，得到所述待测轨道车辆的动态包络线包括：

根据所述第一深度图像和所述第二深度图像构建所述待测轨道车辆的运行偏移状态模型，得到所述待测轨道车辆的动态包络线。

可选的，所述融合所述动态包络线和所述车辆限界包括：

利用空间域变换和变换域算法，将所述动态包络线和所述车辆限界融合至一张图像中。

可选的，在所述将所述动态包络线和所述车辆限界融合至一张图像中之后，还包括：

利用融合算法对所述图像进行边缘匹配。

可选的，在所述利用融合算法对所述图像进行边缘匹配之后，还包括：

利用梯度法或者小波分析法对所述图像进行边缘检测。

可选的，所述获取所述待测轨道车辆所在轨道的车辆限界包括：