[发明专利]月球车导航相机曝光参数确定方法及装置

权利要求书

1.一种月球车导航相机曝光参数确定方法，其特征在于，包括：

采集月球车导航相机的多组样本影像数据；

基于多组样本影像数据的质量分析参数，从多组样本影像数据中，提取出满足当前成像约束条件的样本影像数据，所述质量分析参数包括质量分析因子、太阳高度角、太阳方位角、月球车车体航向角、成像光轴与太阳矢量夹角、曝光参数；所述质量分析因子为清晰度分析因子、纹理分析因子、噪声分析因子的噪点均值和噪点百分比的加权运算结果；当前成像约束条件包括太阳高度角约束条件、太阳方位角约束条件和质量分析因子约束条件；

确定满足当前成像约束条件的样本影像数据的曝光参数为月球车导航相机曝光参数；

其中，基于多组样本影像数据的质量分析参数，从多组样本影像数据中，提取出满足当前成像约束条件的样本影像数据，包括：

根据当前成像的太阳高度角和多组样本影像数据的太阳高度角，从多组样本影像数据中，提取出满足太阳高度角约束条件的样本影像数据，形成第一样本影像数据集；

根据当前成像的太阳方位角、月球车车体航向角和第一样本影像数据集中样本影像数据的太阳方位角、月球车车体航向角、成像光轴与太阳矢量夹角，从第一样本影像数据集中，提取出满足太阳方位角约束条件的样本影像数据，形成第二样本影像数据集；

基于质量分析因子约束条件，从第二样本影像数据集中，提取出满足质量分析因子约束条件的样本影像数据。

2.如权利要求1所述的月球车导航相机曝光参数确定方法，其特征在于，清晰度分析因子采用如下公式表示：

其中，C(g)为影像数据I对应的清晰度分析因子；

g(x,y)为影像数据I对应像素点(x,y)的灰度值大小，x∈[1,M]、y∈[1,N]；

M、N分别为影像数据I的宽和高；

μ为影像数据I的平均灰度值。

3.如权利要求1所述的月球车导航相机曝光参数确定方法，其特征在于，纹理分析因子采用如下公式表示：

其中，E(g)为影像数据I的纹理分析因子；

p_i为影像数据I中灰度值为i的像素的出现概率，p_i∈(0,1)；

L为影像数据I中灰度级总数。

4.如权利要求1所述的月球车导航相机曝光参数确定方法，其特征在于，噪声分析因子采用如下公式表示：

其中，N(x,y)为噪声点；

N_mean和N_ratio分别为影像数据I′的噪声分析因子的噪点均值和噪点百分比；

M、N分别为影像数据I′的宽和高；

Noise_cnt为噪声点的总个数。

5.一种月球车导航相机曝光参数确定装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集月球车导航相机的多组样本影像数据；

第一分析模块，用于基于多组样本影像数据的质量分析参数，从多组样本影像数据中，提取出满足当前成像约束条件的样本影像数据，所述质量分析参数包括质量分析因子、太阳高度角、太阳方位角、月球车车体航向角、成像光轴与太阳矢量夹角、曝光参数；所述质量分析因子为清晰度分析因子、纹理分析因子、噪声分析因子的噪点均值和噪点百分比的加权运算结果；当前成像约束条件包括太阳高度角约束条件、太阳方位角约束条件和质量分析因子约束条件；

第二分析模块，用于确定满足当前成像约束条件的样本影像数据的曝光参数为月球车导航相机曝光参数；

其中，所述第一分析模块还用于根据当前成像的太阳高度角和多组样本影像数据的太阳高度角，从多组样本影像数据中，提取出满足太阳高度角约束条件的样本影像数据，形成第一样本影像数据集；根据当前成像的太阳方位角、月球车车体航向角和第一样本影像数据集中样本影像数据的太阳方位角、月球车车体航向角、成像光轴与太阳矢量夹角，从第一样本影像数据集中，提取出满足太阳方位角约束条件的样本影像数据，形成第二样本影像数据集；基于质量分析因子约束条件，从第二样本影像数据集中，提取出满足质量分析因子约束条件的样本影像数据。