[发明专利]一种半尺寸迷宫机器人控制系统

权利要求书

1.一种半尺寸迷宫机器人控制系统，其特征在于，控制芯片、编码器电路、下载电路、按键电路、红外收发电路、驱动电路、电源电路、电池，所述编码器电路、下载电路、按键电路、红外收发电路、驱动电路、电源电路均与控制芯片电连接，所述电池分别给控制芯片、编码器电路、下载电路、按键电路、红外收发电路、驱动电路供电，所述电池还连接至电源电路的输入端，电源电路的输出端电连接至红外收发电路；

所述控制芯片为STM32F405RGT6芯片，所述驱动电路包括DRV8850芯片，记为U5，电机M1,电容C3、C4、C5、C6、C7,电阻R5、R8、R9、R10、R12，具体连接关系为：DRV8850芯片的第2引脚、第3引脚、第4引脚均连接至电机M1的正向连接端，DRV8850芯片的第21引脚、第22引脚、第23引脚均连接至电机M1的负向连接端，DRV8850芯片的第17引脚连接至电容C4的一端，电容C4的另一端分别连接至电容C6的一端、DRV8850芯片的第18引脚、第19引脚、第20引脚、直流电源，电容C6的另一端连接至DRV8850芯片的第1引脚、第12引脚、第13引脚、第24引脚、第25引脚、电容C7的一端、接地，电容C7的另一端连接至直流电源正极，DRV8850芯片的第5引脚连接至控制芯片的TIM1CH1通道，DRV8850芯片的第6引脚连接至控制芯片的TIM1CH1N6通道，DRV8850芯片的第7引脚连接至控制芯片的TIM1CH2通道，DRV8850芯片的第8引脚连接至控制芯片的TIM1CH2N8通道，DRV8850芯片的第9引脚通过电阻R5连接至直流电源正极，DRV8850芯片的第10引脚通过电容C3连接至3.7V电源正极，DRV8850芯片的第15引脚分别连接至电阻R8的一端、电容C5的一端、直流电源，所述电容C5的另一端接地，DRV8850芯片的第14引脚连接电阻R8的另一端、电阻R9的一端，电阻R9的另一端接地，DRV8850芯片的第11引脚通过电阻R10接地，DRV8850芯片的第16引脚通过电阻R12接地。

2.根据权利要求1所述的一种半尺寸迷宫机器人控制系统，其特征在于，所述红外收发电路包括：芯片FDC6305N、电阻R3、R4、R6、R7、R11、R13，开关S1、S2，芯片FDC6305N记为U4，U4的第1引脚通过电阻R3连接至控制芯片的IR_DRIVE1连接端，U4的第3引脚通过电阻R3连接至控制芯片的IR_DRIVE2连接端，U4的第4引脚通过电阻R11连接至开关S2的第三连接端，开关S2的第一连接端通过电阻R13接地，U4的第6引脚通过电阻R4连接至开关S1的第三连接端，开关S1的第一连接端通过电阻R6接地，开关S1的第4连接端和开关S2的第4连接端均连接至控制芯片的IR_D2V连接端，开关S1的第2连接端和开关S2的第2连接端均接地，U4的第2引脚、第4引脚均接地。

3.根据权利要求1所述的一种半尺寸迷宫机器人控制系统，其特征在于，所述编码器电路包括：编码芯片TLE5012B、电阻R1、电容C1,其中编码芯片TLE5012B记为U1，具体连接关系为：U1的第2引脚连接至控制芯片的ENC SCLK连接端，U1的第3引脚连接至控制芯片的SPICS连接端，U1的第4引脚通过电阻R1连接至控制芯片的ENC SDATA连接端，U1的第8引脚连接至控制芯片的ENCLB连接端，U1的第7引脚接地，U1的第6引脚分别连接至电容C1的一端、直流电源，电容C1的另一端接地，U1的第5引脚分别连接至控制芯片的ENCLA连接端。

4.根据权利要求1所述的一种半尺寸迷宫机器人控制系统，其特征在于，所述电源电路包括：降压转换芯片TPS82130，电阻R25、R26、R27、电容C13、C14、C15，其中降压转换芯片记为U8，具体连接关系为：U8的第2引脚分别连接至电容C13的一端、直流电源，U8的第8引脚分别连接至电容C14的一端，电容C13的另一端和电容C14的另一端均接地，U8的第8引脚连接直流电源，U8的第4引脚、第5引脚均连接驱动电路的IR_D2V连接端，U8的第7引脚通过电阻R25分别连接至驱动电路的IR_D2V连接端、电容C15的一端，U8的第6引脚通过电阻R26连接至驱动电路的IR_D2V连接端、电容C15的一端，电容C15的另一端接地，U8的第6引脚还通过电阻R27接地。