[发明专利]一种用于腹部微创手术的万向关节器官支撑与固定器械

权利要求书

1.一种用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，其特征在于，包括第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构；所述的四个执行机构总共包含7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一执行机构的第一关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第二执行机构的第二关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第三执行机构的第三关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第四执行机构的第四关节轴线y轴向摆转自由度。

2.如权利要求1所述的用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括两个角度调节轮、固定销、线轮；第四执行机构的末端传动盒内的结构包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与对应的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制对应的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。

3.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，其特征在于：所述的第一执行机构包括第一关节x轴向摆转角度调节轮一、固定销一、线轮一、y轴向摆转角度调节轮二、固定销二、线轮二、臂段一连接套管、臂段二连接套管、臂段一连接套管与臂段二连接套管连接处的第一关节；所述的x轴向摆转角度调节轮一与线轮一相连，所述的线轮一与所述的第一关节相连；所述的x轴向摆转角度调节轮一控制线轮一的x轴向摆转角度，所述的线轮一控制所述的第一关节的x轴向摆转角度；所述的固定销一通过与x轴向摆转角度调节轮一分离与贴合来固定x轴向摆转角度调节轮一；所述的y轴向摆转角度调节轮二与线轮二相连，所述的线轮二与所述的第一关节相连；所述的y轴向摆转角度调节轮二控制线轮二的y轴向摆转角度，所述的线轮二控制所述的第一关节的y轴向摆转角度；所述的固定销二通过与y轴向摆转角度调节轮二分离与贴合来固定y轴向摆转角度调节轮二。

4.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第二执行机构包括第一关节x轴向摆转角度调节轮三、固定销三、线轮三、y轴向摆转角度调节轮四、固定销四、线轮四、臂段二连接套管、臂段三连接套管、臂段二连接套管与臂段三连接套管连接处的第二关节；所述的x轴向摆转角度调节轮三与线轮三相连，所述的线轮三与所述的第二关节相连；所述的x轴向摆转角度调节轮三控制线轮三的x轴向摆转角度，所述的线轮三控制所述的第二关节的x轴向摆转角度；所述的固定销三通过与x轴向摆转角度调节轮三分离与贴合来固定x轴向摆转角度调节轮三；所述的y轴向摆转角度调节轮四与线轮四相连，所述的线轮四与所述的第二关节相连；所述的y轴向摆转角度调节轮四控制线轮四的y轴向摆转角度，所述的线轮四控制所述的第二关节的y轴向摆转角度；所述的固定销四通过与y轴向摆转角度调节轮四分离与贴合来固定y轴向摆转角度调节轮四。

5.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第三执行机构包括第三关节x轴向摆转角度调节轮五、固定销五、线轮五、y轴向摆转角度调节轮六、固定销六、线轮六、臂段三连接套管、臂段四连接套管、臂段三连接套管与臂段四连接套管连接处的第三关节；所述的x轴向摆转角度调节轮五与线轮五相连，所述的线轮五与所述的第三关节相连；所述的x轴向摆转角度调节轮五控制线轮五的x轴向摆转角度，所述的线轮五控制所述的第三关节的x轴向摆转角度；所述的固定销五通过与x轴向摆转角度调节轮五分离与贴合来固定x轴向摆转角度调节轮五；所述的y轴向摆转角度调节轮六与线轮六相连，所述的线轮六与所述的第三关节相连；所述的y轴向摆转角度调节轮六控制线轮六的y轴向摆转角度，所述的线轮六控制所述的第三关节的y轴向摆转角度；所述的固定销六通过与y轴向摆转角度调节轮六分离与贴合来固定y轴向摆转角度调节轮六。