[发明专利]打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人

说明书

本申请涉及打胶机器人领域，具体涉及一种打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人，所述方法包括：控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。本申请能够提高打胶机器人在断胶场景后进行打胶拼接作业的质量及效率。

技术领域

本申请涉及打胶机器人领域，具体涉及一种打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人。

背景技术

目前，建筑在装修工程阶段，室内安装的台面及铝合金门框等收口处均采用人工进行玻璃胶打胶作业。而每个施工人员经验和技能水平各有不同，这导致施工质量参差不齐，因此建筑行业配备了建筑配构件收口打胶机器人进行现场作业，建筑配构件收口打胶机器人打胶的位置包括电梯间门框边、阳台门框边内侧、厨房推拉门边、室内铝合金窗框等位置，而在上诉位置进行打胶施工的过程中，可能存在机械臂工作范围不足场景，而目前，断胶而后接胶的场景下难以保证打胶质量与断胶前一致，造成打胶质量不良的现象。

发明内容

为克服以上技术问题，特别是现有技术打胶机器人无法精确进行断胶后的打胶作业的问题，特提出以下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种打胶拼接方法，包括：

控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；

控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；

控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；

以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。

进一步的，在所述控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力之后，还包括：记录胶筒电机反转时电机推杆的第一位置；

所述控制所述胶筒电机将胶筒推至出胶状态，包括：

正转所述胶筒电机，使得电机推杆在胶筒中运动至所述第一位置。

进一步的，所述控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端之后，还包括：

控制机械臂将当前夹持的胶筒更换为新胶筒；

所述控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，包括：

控制机械臂带动所述新胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；

所述控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，包括：

正转所述胶筒电机，使得电机推杆在新胶筒中运动至第二位置。

进一步的，所述控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，包括：

控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处；

在控制机械臂将胶筒由所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处移动至所述第二打胶轨迹起点过程中，同时启动胶筒电机正转。

进一步的，所述控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处，包括：

获取机械臂的移动速度；

获取胶筒电机正转使胶嘴从未出胶状态变化至出胶状态的变化时间；

根据所述移动速度及所述变化时间确定预设距离；