[发明专利]一种可自主移动的机械臂喷涂机器人

权利要求书

1.一种可自主移动的机械臂喷涂机器人，包括:控制系统和硬件部分，其特征在于：所述控制系统与硬件部分电性连接；

所述控制系统包括：可移动控制模块、转向控制模块、机械臂控制模块、刹车控制模块、急停开关、减速电机、电源控制箱、控制终端、控制算法模块、天线、数据模块、红外探测仪器、超声波探测仪器、深度学习摄像头和激光发射器。

2.根据权利要求1所述的一种可自主移动的机械臂喷涂机器人，其特征在于，所述天线数据连接数据模块，红外探测仪数据连接数据模块，超声波探测器数据连接数据模块，深度学习摄像头数据连接数据模块，数据模块数据连接控制终端，电源控制箱电性连接控制终端，控制算法模块数据连接控制终端，控制终端数据连接移动控制模块，控制终端数据连接转向控制模块，控制终端数据连接机械臂控制模块，控制终端数据连接刹车控制模块，急停开关电性连接刹车控制模块，减速电机电性连接板刹车控制模块。

3.根据权利要求1所述的一种可自主移动的机械臂喷涂机器人，其特征在于，所述控制算法模块包括机械臂喷涂机器人移动算法，其中规定机械臂喷涂机器人为：AGV，AGV按照规划路径走，激光束给出一条运动轨迹P，路径P认为由无数个路径点组成，即P＝[P₁,P₂…P_N]，把AGV的运动整体定义为线速度v与角速度w，AGV认为在二维平面OX_WY_W内运动，其运动方程为：

4.根据权利要求1所述的一种可自主移动的机械臂喷涂机器人，其特征在于，所述控制算法模块包括机器人移动误差算法，其中，定义AGV的位姿与路径点的误差为e＝|P_N-T_N|,T_N＝[x yθ]^T，因此AGV的路径跟踪可描述为最小误差e，则e的运动模型为：

其中：θ是引导介质确认的定值，e_x e_y通过求路径点与AGV当前位姿的欧式距离差得到，控制中心求解出三个误差值，把需要调整的动作指令发送给下位机，调整AGV使其按照引导介质规划的路径行走。

5.根据权利要求1所述的一种可自主移动的机械臂喷涂机器人，其特征在于，所述电源控制箱包括：微型发电机、充电插座、电源开关、电池组，其中电源开关与电池组电性连接，充电插座电性连接电池组，微型发电机电性连接电池组。

6.根据权利要求1所述的一种可自主移动的机械臂喷涂机器人，其特征在于，所述硬件部分包括：移动机器人机身和可360°旋转6轴机械臂。

7.根据权利要求6所述的一种可自主移动的机械臂喷涂机器人，其特征在于，在所述移动机器人机身包括：一套灭火装置、车体、轮胎、传动装置、控制模块、深度学习摄像头、天线、无线路由器、超声波探测仪器、陀螺仪、红外探测仪器、激光雷达、料箱。

8.根据权利要求6所述的一种可自主移动的机械臂喷涂机器人，其特征在于，所述可360°旋转6轴机械臂包括：输料管、多功能喷头、工业摄像头、控制器与执行机构、可360°旋转6轴机械臂。