[发明专利]一种格雷母线定位系统及方法

说明书

本发明公开了一种格雷母线定位系统及方法，所述系统包括第一段格雷母线、引线、第二段格雷母线、编码器、读码器、第一控制器和第二控制器，引线的一端连接所述第一段格雷母线的末端，引线的另一端连接所述第二段格雷母线的首端，所述编码器用于将无人机车的位置转换为编码器地址，读码器用于读取第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址，第二控制器用于接收第一控制器发送的编码器地址以及读码器读取的格雷母线的地址，以进行无人机车的定位。本发明在道口两端采用直接读取的格雷母线地址，在道口位置采用编码器地址，通过将编码器地址转换为格雷母线地址后，可精准的对无人机车在道口位置时进行定位，进而为无人机车的控制提供数据支持。

技术领域

本发明涉及无人机车定位技术领域，特别涉及一种格雷母线定位系统及方法。

背景技术

随着科技的发展，目前在很多产业的运输中，都采用了轨道无人机车的技术，无人机车自动控制、自动定位的优点，可以节省人力，加快工作效率；一般无人机车可通过格雷母线进行定位，但是由于轨道很多时候与道路相交，此时如果在道口采用格雷母线，可能会在其余车辆经过道口时压坏格雷母线，导致无人机车在道口位置定位困难；如果全程采用编码器进行数据采集，后续的定位计算方式复杂，而且数据不够准确。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种格雷母线定位系统及方法，可精准的对无人机车在道口位置时进行定位，进而为无人机车的控制提供数据支持。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一方面，本发明公开了一种格雷母线定位系统，设置在无人机车轨道的道口位置，包括：

第一段格雷母线，所述第一段格雷母线设置在所述无人机车轨道的中间，并位于所述无人机车轨道的道口的一侧；

引线，所述引线设置在在所述无人机车轨道的道口位置，所述引线的一端连接所述第一段格雷母线的末端；

第二段格雷母线，所述第二段格雷母线设置在所述无人机车轨道的中间，并位于所述无人机车轨道的道口的另一侧，所述引线的另一端连接所述第二段格雷母线的首端；

编码器，所述编码器用于将无人机车的位置转换为编码器地址；

读码器，所述读码器用于读取第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址；

第一控制器，所述第一控制器用于接收编码器地址并将编码器地址发送至第二控制器；以及

第二控制器，所述第二控制器用于接收第一控制器发送的编码器地址以及读码器读取的第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址，以进行无人机车的定位。

优选的，所述的格雷母线定位系统中，所述编码器为旋转编码器。

优选的，所述的格雷母线定位系统中，所述编码器、读码器和第二控制器均设置在所述无人机车上。

优选的，所述的格雷母线定位系统中，所述第一段格雷母线的长度为 18米，所述引线的长度为15米，所述第二段格雷母线的长度为30米。

优选的，所述的格雷母线定位系统中，所述第一控制器和第二控制器采用以太网通讯连接。

另一方面，本发明还公开了一种格雷母线定位方法，所述方法适用于如上所述的格雷母线定位系统，所述方法包括：

S1、判断无人机车是否位于第一段格雷母线位置，如果是，则接收第一段格雷母线的地址，以得到无人机车的位置；并获取至少两个位置点的格雷母线地址和编码器地址，其中，所述位置点为第一段格雷母线上满足预设条件的位置；

S2、根据各个位置点的格雷母线地址和编码器地址，计算出格雷母线地址和编码器地址的换算斜率；