[发明专利]一种塔吊的物料转运方法和系统

权利要求书

1.一种塔吊的物料转运方法，其特征在于，包括：

根据物料的转运起点、转运终点和各塔吊的有效工作范围确定转运路径；所述转运路径包括转运涉及的至少两个塔吊及塔吊之间的转运次序；

在转运次序相邻的两个塔吊之间进行转运箱对位；

将物料在转运箱中转移。

2.根据权利要求1所述的塔吊的物料转运方法，其特征在于，根据物料的转运起点、转运终点和各塔吊的有效工作范围确定转运路径，包括：

筛选出有效工作范围覆盖所述转运起点的塔吊，组成第一塔吊群；

筛选出有效工作范围覆盖所述转运终点的塔吊，组成第二塔吊群；

在所述第一塔吊群中选择转运起点塔吊，在所述第二塔吊群中选择转运终点塔吊，使得所述转运起点塔吊与所述转运终点塔吊的距离最短。

3.根据权利要求2所述的塔吊的物料转运方法，其特征在于，在所述第一塔吊群中选择转运起点塔吊，在所述第二塔吊群中选择转运终点塔吊之后，还包括：

判断所述转运起点塔吊与所述转运终点塔吊是否可以完成转运工作，若否，确定所述转运起点塔吊与所述转运终点塔吊之间的过渡塔吊。

4.根据权利要求3所述的塔吊的物料转运方法，其特征在于，确定所述转运起点塔吊与所述转运终点塔吊之间的过渡塔吊，包括：

根据所述转运起点塔吊与所述转运终点塔吊的距离，以及单个塔吊的工作范围，确定所述转运起点塔吊与所述转运终点塔吊之间过渡塔吊的最少数量；

筛选所述转运起点塔吊的工作范围与所述转运终点塔吊的工作范围连线区域内的塔吊作为待选塔吊群；

根据所述最少数量在所述待选塔吊群中选择过渡塔吊，以使从所述转运起点塔吊依次经过全部所述过渡塔吊到所述转运终点塔吊的转运路径最短。

5.根据权利要求4所述的塔吊的物料转运方法，其特征在于，根据所述最少数量在所述待选塔吊群中选择过渡塔吊，还包括：

根据所述转运起点塔吊、所述过渡塔吊与所述转运终点塔吊的有效工作范围，校核所述过渡塔吊能否完成转运工作，若否，重新确定所述转运起点塔吊与所述转运终点塔吊之间的过渡塔吊。

6.根据权利要求4所述的塔吊的物料转运方法，其特征在于，根据所述最少数量在所述待选塔吊群中选择过渡塔吊之后，还包括：

根据转运路径上所述转运起点塔吊、所述过渡塔吊与所述转运终点塔吊的塔身位置，确定各塔吊的转运次序，并确定转运次序相邻的两个塔吊的接驳关系。

7.根据权利要求1所述的塔吊的物料转运方法，其特征在于，根据物料的转运起点、转运终点和各塔吊的有效工作范围确定转运路径之前，还包括：

判断是否存在有效工作范围同时覆盖所述转运起点和所述转运终点的塔吊；

若是，则不需要转运；

若否，则根据物料的转运起点、转运终点和各塔吊的有效工作范围确定转运路径。

8.根据权利要求1所述的塔吊的物料转运方法，其特征在于，根据物料的转运起点、转运终点和各塔吊的有效工作范围判断是否需要转运之前，还包括：

根据塔吊的工作高度、起重臂上小车的运动范围和起重臂的转动幅度计算单个塔吊的工作范围；

根据塔吊的塔身位置、所述工作范围和障碍物区域，确定各塔吊的有效工作范围。

9.根据权利要求1所述的塔吊的物料转运方法，其特征在于，在转运次序相邻的两个塔吊之间进行转运箱对位，包括：

两个塔吊的转运箱进行高度对位；和/或，

两个塔吊的转运箱进行水平角度对位。

10.根据权利要求9所述的塔吊的物料转运方法，其特征在于，两个塔吊的转运箱进行高度对位，包括：

分别获取两个塔吊的起重臂或转运箱的高度；

根据两个所述高度的矢量差，调节其中一个或两个所述起重臂的高度，使两个塔吊的转运箱的高度一致。