[发明专利]一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人

权利要求书

1.一种驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，其特征在于，包括：

基座(1)，位于该机器人的最底部；

一轴二轴转座(2)，置于基座(1)上，并可与基座(1)之间转动；

二轴三轴大臂(4)，装于一轴二轴转座(2)右侧，可随一轴二轴转座(2)转动，同时二轴三轴大臂(4)相对于一轴二轴转座(2)可单独做摆动姿势；

三轴四轴小臂(8)，装于二轴三轴大臂(4)左侧，可跟随一轴二轴转座(2)和二轴三轴大臂(4)转动而转动，同时也可相对于二轴三轴大臂(4)单独摆动；

四轴吊头(10)，装于三轴四轴小臂(8)末端处；

平衡连杆，一端与一轴二轴转座(2)连接，中部装配在二轴三轴大臂(4)的顶部，另一端与四轴吊头(10)连接，用于保持四轴吊头(10)末端始终处于水平状态；

驱控一体电箱(11)，用于控制该机器人转动以及摆动。

2.根据权利要求1所述的驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，其特征在于，所述基座(1)上安装有第一伺服电机和RV减速电机组(20)，该第一伺服电机和RV减速电机组(20)用于第一驱动一轴二轴转座(2)转动，并受控连接于驱控一体电箱(11)。

3.根据权利要求1所述的驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，其特征在于，所述一轴二轴转座(2)上安装有第二伺服电机和RV减速电机组(21)，该第二伺服电机和RV减速电机组(21)用于驱动二轴三轴大臂(4)单独摆动，并受控连接于驱控一体电箱(11)。

4.根据权利要求1所述的驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，其特征在于，所述三轴四轴小臂(8)底部外侧安装有第三伺服电机和RV减速电机组(22)，所述第三伺服电机和RV减速电机组(22)与二轴三轴大臂(4)顶部末端装配，并相对于二轴三轴大臂(4)顶部转动，该第三伺服电机和RV减速电机组(22)受控连接于驱控一体电箱(11)。

5.根据权利要求1所述的驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，其特征在于，所述四轴吊头(10)包括架体(24)安装在该架体(24)上的第四伺服电机和RV减速电机组(23)、两个辅助连接轴(18)以及末端连接轴(19)，在两个辅助连接轴(18)安装小臂连杆轴(17)，所述三轴四轴小臂(8)末端与小臂连杆轴(17)套装，所述第四伺服电机和RV减速电机组(23)受控连接于驱控一体电箱(11)。

6.根据权利要求5所述的驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，其特征在于，所述平衡连杆包括三角架(5)、平衡连杆一(3)以及平衡连杆二(9)，其中：所述三角架(5)安装在二轴三轴大臂(4)顶端外侧的三角架连接轴(14)上，所述平衡连杆二(9)的一端与末端连接轴(19)套接，另一端套接到三角架(5)上的连接轴二(26)，所述平衡连杆一(3)的一端套接到三角架(5)上的另一连接轴二(26)，另一端套接到一轴二轴转座(2)上。

7.根据权利要求6所述的驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，其特征在于，所述一轴二轴转座(2)右侧安装有固定连杆(12)，所述固定连杆(12)顶部具有连接轴一(13)，所述平衡连杆一(3)的另一端与连接轴一(13)套接。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，其特征在于，所述三轴四轴小臂(8)上装有“一吸一抱”控制盒(7)。

9.根据权利要求8所述的驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，其特征在于，所述二轴三轴大臂(4)的外侧装有波纹管固定座(15)，并通过波纹管固定座(15)固定波纹管(6)，所述波纹管(6)顶部连接到三轴四轴小臂(8)上的波纹管固定座(25)，波纹管(6)底部连到一轴二轴转座(2)上的波纹管固定座(25)。

10.根据权利要求7所述的驱控一体控制高速度中负载四轴机器人，其特征在于，所述基座(1)、一轴二轴转座(2)、固定连杆(12)、平衡连杆一(3)、三角架(5)以及平衡连杆二(9)采用消失模铸铁件，所述二轴三轴大臂(4)、三轴四轴小臂(8)以及四轴吊头本体(10)采用重力铸造钢模铸铝件。