[发明专利]刚度增强型软体抓手

权利要求书

1.一种刚度增强型软体抓手，其特征在于：包括刚性构件(11)、软体手指(12)、上底座(13)和下底座(14)，所述上底座(13)位于下底座(14)的上方，所述软体手指(12)位于上底座(13)的上方，所述刚性构件(11)位于软体手指(12)的外侧壁上；

所述上底座(13)与下底座(14)固定连接，所述软体手指(12)有多个，且沿上底座(13)的圆周等间距均匀分布，每个所述软体手指(12)均沿自身长度方向设有供气体通入的气腔(124)，底端设有与气腔(124)相通的进气口(126)，所述软体手指(12)的底部固定安装在上底座(13)上开设的安装孔(131)内，所述进气口(126)与下底座(14)上设置的进气接头(142)连通；

每个所述软体手指(12)的外侧壁上沿自身长度方向均等间距设置有若干矩形凸起(121)，所述矩形凸起(121)的内腔与软体手指(12)的气腔(124)连通；每个所述软体手指(12)的内侧壁上沿自身长度方向均设有限制层(15)，所述限制层(15)嵌装在软体手指(12)内，由两层弹性层(151)和位于两层弹性层(151)之间的纸质层(152)组成；

所述刚性构件(11)有若干个，且均为长方体结构，各刚性构件(11)的内部均设有一侧敞口且与矩形凸起(121)过盈配合的矩形内腔(111)，每个所述矩形凸起(121)上均安装有一个刚性构件(11)。

2.根据权利要求1所述的刚度增强型软体抓手，其特征在于：所述软体手指(12)由超弹性硅胶材料制成。

3.根据权利要求1所述的刚度增强型软体抓手，其特征在于：所述刚性构件(11)、上底座(13)和下底座(14)均采用PLA材料制成。

4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的刚度增强型软体抓手，其特征在于：所述上底座(13)和下底座(14)均由三个圆周分布的长方体围制而成，下底座(14)的顶面上设有凸台(141)，上底座(13)的底面上设有供凸台(141)插入的凹槽(132)。

5.根据权利要求4所述的刚度增强型软体抓手，其特征在于：所述软体手指(12)的数量为三个，且分别位于上、下底座的边沿处。