[发明专利]一种基于双消失点的车载摄像头外参数标定方法

权利要求书

1.一种基于双消失点的车载摄像头外参数标定方法，其特征在于，包括：

将待标定车辆以第一状态停靠在指定车道，获取第一图像序列，所述指定车道包括至少两条平行的车道线，所述待标定车辆停靠在至少两条所述车道线之间，所述第一状态为所述待标定车辆平行于所述车道线；所述第一图像序列包括多张当前道路的图像；

将所述待标定车辆以第二状态停靠在所述指定车道，获取第二图像序列，所述第二状态为所述待标定车辆与所述车道线存在第一夹角；所述第二图像序列包括多张当前道路的图像；

对所述第一图像序列和所述第二图像序列进行消失点检测，分别生成第一消失点候选集和第二消失点候选集；

对所述第一消失点候选集和所述第二消失点候选集进行聚类分析，分别获取第一最优消失点和第二最优消失点；

基于所述第一最优消失点、所述第二最优消失点和摄像头内参数，计算所述摄像头外参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将待标定车辆以第一状态停靠在指定车道，获取第一图像序列的步骤之前，还包括：

基于预先确定的摄像头的第一参数和坐标系，计算所述摄像头的第一向量；

基于所述摄像头视野中的第一目标地面与车头所在位置的距离，确定第一距离；所述第一目标地面为所述摄像头视野中的最低可见地面；

基于所述第一参数、所述第一距离和所述第一向量，计算所述摄像头的外参数估计值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于预先确定的摄像头的第一参数和坐标系，计算所述摄像头的第一向量的步骤，包括：

建立坐标系，所述坐标系包括坐标原点、第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴；

测量所述摄像头的第一参数，所述第一参数用于指示所述摄像头在所述车辆的位置；

基于所述坐标系和所述第一参数，计算所述摄像头的第一向量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述外参数估计值和所述摄像头内参数，确定两个车道线斜率阈值，所述两个车道线斜率阈值用于筛选两条所述车道线以及当前道路中与所述车道线平行的直线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述摄像头视野中的第二目标地面与车头所在位置的距离，确定第二距离；所述第二目标地面为所述摄像头视野中的最高可见地面；

基于所述第二距离，确定图像信息区域；

计算所述图像信息区域在所述图像中的边缘信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述第一图像序列和所述第二图像序列进行消失点检测，分别生成第一消失点候选集和第二消失点候选集的步骤，包括：

对所述第一图像序列和所述第二图像序列中的图像进行剪裁，保留所述图像信息区域；

对所述图像信息区域进行直线检测，并确定在所述两个车道线斜率阈值相应范围内的直线，获得第一直线候选集和第二直线候选集；

对所述第一直线候选集和所述第二直线候选集进行消失点检测，生成第一消失点候选集和第二消失点候选集。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一消失点候选集和所述第二消失点候选集进行聚类分析，分别获取第一消最优失点和第二最优消失点的步骤，包括：

对所述第一消失点候选集和所述第二消失点候选集进行分类；

剔除分类后的所述第一消失点候选集和所述第二消失点候选集中的噪声点；

基于剔除噪声点后的所述第一消失点候选集和所述第二消失点候选集，确定第一消失点样本和第二消失点样本；

对所述第一消失点样本和所述第二消失点样本进行极大似然估计，分别获取第一最优消失点和第二最优消失点。