[发明专利]验证和更新机器人控制用相机校准的方法和控制系统

权利要求书

1.一种机器人控制系统，包括：

通信接口，所述通信接口被配置成和机器人通信并且和具有相机视野的相机通信，所述机器人具有基座并且具有上面布置有验证符号以及不同于所述验证符号的校准图案的机械臂；和

控制电路，所述控制电路被配置成当机器人控制系统和机器人以及相机通信时执行以下操作：

接收第一校准图像，第一校准图像是表示校准图案的图像，并且是由相机生成的；

基于第一校准图像进行第一相机校准，以确定与相机关联的相机校准信息，

输出第一运动命令以控制机械臂在第一相机校准期间或之后将验证符号移动到在相机视野内的位置，其中第一运动命令经由通信接口被输出到机器人，所述位置是用于第一相机校准的验证的一个或多个参考位置中的参考位置，

接收参考图像，所述参考图像是表示验证符号的图像并且是当验证符号位于所述参考位置处时由相机生成的，

确定验证符号的参考图像坐标，所述参考图像坐标是在参考图像中出现验证符号之处的坐标；

输出第二运动命令，以基于相机校准信息控制机械臂的运动从而进行机器人操作，其中第二运动命令基于相机校准信息并且经由通信接口被输出到机器人；

检测机器人操作期间的空闲期；

输出第三运动命令以控制机械臂在所述空闲期期间把验证符号至少移动到所述参考位置，其中第三运动命令经由通信接口被输出到机器人；

接收验证图像，所述验证图像是表示验证符号的附加图像，并且是在所述空闲期内且验证符号位于所述参考位置处时由相机生成的；

确定用于验证的验证图像坐标，该验证图像坐标是在验证图像中出现验证符号之处的坐标；

基于参考图像坐标和验证图像坐标之间的偏差量，确定偏差参数值，参考图像坐标和验证图像坐标二者与所述参考位置关联，其中偏差参数值指示自第一相机校准以来的相机的变化，或者自第一相机校准以来相机和机器人之间的关系的变化，

判定偏差参数值是否超过规定阈值，和

响应于偏差参数值超过规定阈值的判定，接收表示校准图案的第二校准图像并基于第二校准图像进行第二相机校准，以确定更新的相机校准信息。

2.按照权利要求1所述的机器人控制系统，其中控制电路被配置成响应于偏差参数值未超过规定阈值的判定，通过经通信接口向机器人输出第四运动命令，控制机器人在空闲期之后继续进行机器人操作，而不进行附加相机校准。

3.按照权利要求1所述的机器人控制系统，其中所述一个或多个参考位置是分别对应于多个参考图像坐标的多个参考位置，所述参考图像坐标是多个参考图像坐标之一，

其中控制电路还被配置成确定分别对应于多个参考位置的多个验证图像坐标，其中所述验证图像坐标是多个验证图像坐标之一，和

其中所述偏差参数值基于多个参考位置的多个参考图像坐标和多个验证图像坐标之间的各个偏差量，其中各个偏差量中的每个偏差量是：(a)与多个参考位置中的相应参考位置对应的参考图像坐标，与(b)对应于同一参考位置的验证图像坐标之间的偏差量。

4.按照权利要求3所述的机器人控制系统，其中多个验证图像坐标是在多个验证图像中出现验证符号之处的各个坐标，所述验证图像是多个验证图像之一，并且其中所有多个验证图像是在所述空闲期中生成的。

5.按照权利要求3所述的机器人控制系统，其中多个验证图像坐标是在多个验证图像中出现验证符号之处的各个坐标，所述验证图像是多个验证图像之一，并且其中多个验证图像是在不同的空闲期中生成的，所述空闲期是所述不同的空闲期之一。

6.按照权利要求1所述的机器人控制系统，其中验证符号包括具有第一种颜色的第一区域和具有第二种颜色的第二区域，其中作为规定的比率，定义第一区域的面积与第二区域的面积之比，并保存在机器人控制系统的存储设备上。

7.按照权利要求6所述的机器人控制系统，其中控制电路被配置成基于规定的比率，识别参考图像或验证图像中的验证符号。