[发明专利]老年康复机器人的训练控制装置及系统

说明书

本发明提供一种老年康复机器人的训练控制装置及系统，通过康复机器人采集对应的训练控制人体数据后，计算每个训练控制单元在训练控制模式所指示的各训练控制区间的训练控制反馈参数，从而计算训练控制反馈参数在从服务器中获取的训练控制数据库中对应训练控制单元的对应训练控制区间的匹配评价度和各个训练控制反馈参数的匹配评价度加权值，并协调服务器根据需要调整的目标训练控制单元以及目标训练控制单元的训练行为记录信息对康复机器人进行训练调整。如此，可以极大减少由于肢体摆放位置，肢体协调情况等诸多因素导致在训练过程中产生的大量误差，通过设计训练过程的反馈调整方案，可以提高训练控制过程的训练效果。

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种老年康复机器人的训练控制装置及系统。

背景技术

随着存在肢体运动障碍的老年病人越来越多，因此，如何针对这些老年病人制定合适的康复训练手段，提高康复训练效率以期逐步缓解老年病人的肢体运动障碍，是当前急需解决的技术问题。

基于此，伴随着老年康复机器人的产生，可以通过机器人的各训练控制单元带动老年病人的对应肢体进行康复训练。然而，当前的老年康复机器人的训练控制方案中，通常是由老年病人选择相应的训练控制模式进行重复训练，然而在实际训练过程中，通常由于肢体摆放位置，肢体协调情况等诸多因素导致在训练过程中会产生大量误差，当前方案中并未充分考虑到训练过程中产生的控制误差，也并未设计相应的反馈调整方案，从而导致康复机器人的训练控制过程难以达到预期效果。

发明内容

为了至少克服现有技术中的上述不足，本发明的目的在于提供一种老年康复机器人的训练控制装置及系统，可以极大减少由于肢体摆放位置，肢体协调情况等诸多因素导致在训练过程中产生的大量误差，通过设计训练过程的反馈调整方案，可以提高训练控制过程的训练效果。

第一方面，本发明实施例提供一种老年康复机器人的训练控制方法，应用于老年康复机器人的训练控制系统，所述老年康复机器人的训练控制系统包括服务器以及与所述服务器通信连接的康复机器人，所述方法包括：

所述康复机器人在监测到训练控制启动信号后，根据所述训练控制启动信号中所配置的训练控制模式和训练识别信息，从所述服务器中获得与所述训练控制模式和所述训练识别信息所对应的训练控制数据库；

所述康复机器人根据所述训练控制模式采集对应的训练控制人体数据，并根据所述训练控制人体数据计算每个训练控制单元在所述训练控制模式所指示的各训练控制区间的训练控制反馈参数；

所述康复机器人根据每个训练控制单元在所述训练控制模式所指示的各训练控制区间的训练控制反馈参数，计算所述训练控制反馈参数在所述训练控制数据库中对应训练控制单元的对应训练控制区间的匹配评价度和各个训练控制反馈参数的匹配评价度加权值；

所述康复机器人根据所述训练控制反馈参数在所述训练控制数据库中对应训练控制单元的对应训练控制区间的匹配评价度和各个训练控制反馈参数的匹配评价度加权值，确定向所述服务器发送的需要调整的目标训练控制单元以及所述目标训练控制单元的训练行为记录信息；

所述服务器根据所述需要调整的目标训练控制单元以及所述目标训练控制单元的训练行为记录信息生成对应的训练调整指令，并将所述训练调整指令发送给所述康复机器人。

在第一方面的一种可能的设计中，所述根据所述训练控制人体数据计算每个训练控制单元在所述训练控制模式所指示的各训练控制区间的训练控制反馈参数的步骤，包括：

根据所述训练控制人体数据确定人体肢体在训练控制过程中的协调反馈变化数据，并根据所述人体肢体的协调反馈变化数据确定预设浮动范围对应的协调反馈变化数据范围后，获取该协调反馈变化数据范围内的所有协调反馈节点，得到各人体肢体的协调反馈节点匹配序列；