[发明专利]管道障碍物检测方法、装置、管道机器人和可读存储介质有效

专利信息
申请号: 202010045171.1 申请日: 2020-01-16
公开(公告)号: CN111292292B 公开(公告)日: 2023-09-26
发明(设计)人: 宋有聚;庞金福 申请(专利权)人: 深圳市施罗德工业集团有限公司
主分类号: G06T7/00 分类号: G06T7/00;B25J19/02;B25J11/00
代理公司: 北京超凡宏宇知识产权代理有限公司 11463 代理人: 梁韬
地址: 518000 广东省深圳市龙华区观澜街道*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 管道 障碍物 检测 方法 装置 机器 人和 可读 存储 介质
【说明书】:

发明提供一种管道障碍物检测方法、装置、管道机器人和可读存储介质,该管道障碍物检测方法应用于管道机器人,包括:在利用超声波传感器检测到管道前方有障碍物时,利用图像传感器采集管道机器人的前方图像;根据所述管道机器人的当前位置调取相应的标准轨道图像;利用所述前方图像与所述标准轨道图像进行预设算法对比,判断前方障碍物是否为坡道拐点;在确定前方障碍物为坡道拐点时,关闭所述超声波传感器。本发明的管道障碍物检测方法,在确定前方坡道中无障碍物后,该将关闭超声波传感器,以避免超声波传感器将坡道误判成障碍物,提高坡道障碍物检测效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域,具体而言,涉及一种管道障碍物检测方法、装置、管道机器人和可读存储介质。

背景技术

管道机器人是一种可沿管道内部自动行走,携带传感器及操作机械的机器人,主要用于对人无法进入的管道进行巡检勘查,以及进行特殊作业。

现有的管道机器人一般采用一种超声波传感器进行管道中障碍物的检测,但是在管道机器人的前进方向上出现上坡时,很容易会将上坡误判成障碍物。

发明内容

鉴于上述问题,本发明提供了一种管道障碍物检测方法、装置、管道机器人和可读存储介质,避免超声波传感器将坡道误判成障碍物,降低管道机器人的运算量,提高坡道障碍物检测效率。

为了实现上述目的,本发明采用如下的技术方案:

一种管道障碍物检测方法,应用于管道机器人,包括:

在利用超声波传感器检测到管道前方有障碍物时,利用图像传感器采集管道机器人的前方图像;

根据所述管道机器人的当前位置调取相应的标准轨道图像;

利用所述前方图像与所述标准轨道图像进行预设算法对比,判断前方障碍物是否为坡道拐点;

在确定前方障碍物为坡道拐点时,关闭所述超声波传感器。

优选地,所述的管道障碍物检测方法中,还包括:

在确定所述管道机器人通过坡道拐点后,重新启动并利用所述超声波传感器进行障碍物检测。

优选地,所述的管道障碍物检测方法中,所述“在确定所述管道机器人通过坡道拐点后,重新启动并利用所述超声波传感器进行障碍物检测”:

在确定前方为坡道拐点时,开启陀螺仪传感器,并利用所述陀螺仪传感器读取坡道拐点前的第一倾斜角度;

在确定所述陀螺仪传感器当前读取的倾斜角度与所述第一倾斜角度的差值超过预设阈值时,确定所述管道机器人通过坡道拐点。

优选地,所述的管道障碍物检测方法中,所述“利用所述前方图像与所述标准轨道图像进行预设算法对比,判断前方障碍物是否为坡道拐点”包括:

将所述前方图像缩放到预设尺寸并进行预设等级灰阶转换,获得前方灰度图像;

利用所述前方灰度图像与预设尺寸的所述标准轨道图像进行像素的灰度对比,获得所述前方灰度图像与所述标准轨道图像之间的灰度汉明距离;

判断所述灰度汉明距离是否小于预设阈值,确定所述灰度汉明距离小于预设阈值时,确定前方障碍物为坡道拐点。

优选地,所述的管道障碍物检测方法中,所述“利用所述前方灰度图像与预设尺寸的所述标准轨道图像进行像素的灰度对比,获得所述前方灰度图像与所述标准轨道图像之间的灰度汉明距离”包括:

利用所述前方灰度图像与所述标准轨道图像计算出每个像素的灰度平均值;

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