[发明专利]外部畸变检测方法及其系统和平台以及电子设备

权利要求书

1.外部畸变检测方法，其特征在于，包括步骤：

获取多个畸变标板图像和多个真实标板图像，其中该畸变标板图像和相应的该真实标板图像分别是经由检测相机在多种检测位姿下透过AR头戴显示系统拍摄和直接拍摄标板而获得的；

分别对该畸变标板图像和相应的该真实标板图像在预定的中心视场范围内进行特征点提取处理，以通过视角误差模型获得该AR头戴显示系统的视角累积误差；以及

根据该视角累积误差和该预定的中心视场范围，通过外部畸变模型计算出该AR头戴显示系统的外部畸变值；

其中，所述获取多个畸变标板图像和多个真实标板图像的步骤，包括步骤：

依次移动该检测相机至多个预定的检测位置，并在每个该预定的检测位置依次旋转该检测相机至多种预定的检测角度，以使该检测相机处于不同的该检测位姿；

通过该检测相机在不同的该检测位姿下透过该AR头戴显示系统拍摄该标板，获得该畸变标板图像；以及

通过该检测相机在不同的该检测位姿下直接拍摄该标板，获得该真实标板图像。

2.如权利要求1所述的外部畸变检测方法，其特征在于，该预定的检测位置是以该AR头戴显示系统的眼盒中心位置为中心在该AR头戴显示系统的眼盒平面上分别沿水平和竖直方向等间隔地采样而获得的。

3.如权利要求1所述的外部畸变检测方法，其特征在于，该预定的检测角度是以该检测相机的入瞳中心点为旋转点在预定的眼动视场范围内分别沿水平和竖直方向等角度地旋转采样而获得的。

4.如权利要求1所述的外部畸变检测方法，其特征在于，所述获取多个畸变标板图像和多个真实标板图像的步骤，进一步包括步骤：

调整该标板与该AR头戴显示系统之间的距离，以在不同距离下获得该畸变标板图像和该真实标板图像。

5.如权利要求1至4中任一所述的外部畸变检测方法，其特征在于，所述分别对该畸变标板图像和相应的该真实标板图像在预定的中心视场范围内进行特征点提取处理的步骤，包括步骤：

分别在对每个该检测位姿下获得的该畸变标板图像和该真实标板图像进行特征点提取，以得到畸变特征点的像素坐标和相应的真实特征点的像素坐标；

根据该检测相机的焦距、该畸变特征点的像素坐标以及相应的该真实特征点的像素坐标，通过该视角误差模型中的平均误差求解模型分别求解出在每个该检测位姿下该预定的中心视场范围内所有特征点的视角平均误差；以及

根据预设的位姿权重系数和该视角平均误差，通过该视角误差模型中的累积误差求解模型求解出该AR头戴显示系统的该视角累积误差。

6.如权利要求5所述的外部畸变检测方法，其特征在于，该预设的位姿权重系数与该检测相机所处的检测位姿有关，并且该预设的位姿权重系数与该检测相机的偏离中心程度成负相关。

7.外部畸变检测系统，其特征在于，包括相互通信地连接的：

一图像获取模块，用于获取多个畸变标板图像和多个真实标板图像，其中该畸变标板图像和相应的该真实标板图像分别是经由检测相机在多种检测位姿下透过AR头戴显示系统拍摄和直接拍摄标板而获得的；

一处理模块，用于分别对该畸变标板图像和相应的该真实标板图像在预定的中心视场范围内进行特征点提取处理，以通过视角误差模型获得该AR头戴显示系统的视角累积误差；以及

一畸变计算模块，用于根据该视角累积误差和该预定的中心视场范围，通过外部畸变模型计算出该AR头戴显示系统的外部畸变值；

其中，所述图像获取模块包括相互通信地连接的一运动模块、一畸变图像获得模块以及一真实图像获得模块，其中所述运动模块用于依次移动该检测相机至多个预定的检测位置，并在每个该预定的检测位置依次旋转该检测相机至多种预定的检测角度，以使该检测相机处于不同的该检测位姿；其中所述畸变图像获得模块用于通过该检测相机在不同的该检测位姿下透过该AR头戴显示系统拍摄该标板，获得该畸变标板图像；其中所述真实图像获得模块用于通过该检测相机在不同的该检测位姿下直接拍摄该标板，获得该真实标板图像。