[发明专利]基于多传感器融合的重定位方法、重定位装置和电子设备

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的重定位方法，其特征在于，包括：

基于深度里程计、视觉里程计和第三里程计确定当前帧的融合位姿；

确定与当前帧匹配的多个重定位候选关键帧；

根据所述融合位姿将所有所述重定位候选关键帧中的地图点投影到当前帧对应的视场角下，以获得一系列投影点；以及

基于所述投影点与所述当前帧中的地图点之间的特征匹配结果，确定当前帧的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的重定位方法，其中，确定与当前帧匹配的多个重定位候选关键帧，包括：

根据词袋模型确定与当前帧匹配的多个重定位候选关键帧。

3.根据权利要求2所述的重定位方法，其中，根据词袋模型确定与当前帧匹配的多个重定位候选关键帧，包括：

获取当前帧的词袋数据，所述词袋数据包括用于表征所述当前帧的词节点；

从词袋中筛选出与所述当前帧共享词节点的所有候选关键帧；

去除所有所述候选关键帧中共享词节点的比例小于第一共享比例的候选关键帧；

获取所有所述候选关键帧中剩下的候选关键帧与当前帧之间的相似性得分；以及

将相似性得分超过相似性最高得分的预设比例的所述候选关键帧确定为所述重定位候选关键帧。

4.根据权利要求1所述的重定位方法，其中，基于深度里程计、视觉里程计和第三里程计确定当前帧的融合位姿的过程，包括：

响应于所述视觉里程计未丢失视觉，将由所述视觉里程计采集的当前帧的第一位姿确定为所述融合位姿。

5.根据权利要求4所述的重定位方法，其中，基于深度里程计、视觉里程计和第三里程计确定当前帧的融合位姿的过程，进一步包括：

响应于所述视觉里程计丢失视觉且确定为转弯状态，获得由所述第三里程计采集的当前帧的第三位姿；以及

基于所述第三里程计和所述视觉里程计之间的相对位置关系，对所述第三位姿进行递推并将递推后的位姿确定为所述融合位姿。

6.根据权利要求5所述的重定位方法，其中，基于深度里程计、视觉里程计和第三里程计确定当前帧的融合位姿的过程，进一步包括：

响应于所述里程计丢失视觉且确定为非转弯状态，获得由所述深度里程计采集的当前帧的第二位姿和由所述第三里程计采集的当前帧的第三位姿；

获取基于视觉丢失前的最后一帧的位姿数据和深度丢失前最后一帧的位姿数据确定的位姿修正量；以及

基于所述位姿修正量对所述第三位姿进行修正，以获得所述融合位姿。

7.根据权利要求6所述的重定位方法，其中，基于视觉丢失前的最后一帧的位姿数据和深度丢失前最后一帧的位姿数据确定位姿修正量的过程，包括：

获得由所述视觉里程计采集的视觉丢失前最后一帧的第一位姿以及由所述第三里程计采集的视觉丢失前最后一帧的第三位姿；

获得由所述深度里程计采集的深度丢失前最后一帧的第二位姿以及由所述第三里程计采集的深度丢失前最后一帧的第三位姿；

基于视觉丢失前最后一帧的所述第一位姿和所述第三位姿，确定视觉修正量；

基于深度丢失前最后一帧的所述第二位姿和所述第三位姿，确定深度修正量；以及

基于视觉特征数量，确定所述视觉修正量和所述深度修正量对应的权重，以获得所述位姿修正量。

8.根据权利要求7所述的重定位方法，其中，基于视觉丢失前最后一帧的所述第一位姿和所述第三位姿，确定视觉修正量，包括：

基于所述第三里程计所设定的坐标系和所述视觉里程计所设定的坐标系之间的相互转换关系，确定所述视觉修正量。

9.根据权利要求7所述的重定位方法，其中，基于深度丢失前最后一帧的所述第二位姿和所述第三位姿，确定深度修正量，包括：

基于所述第三里程计所设定的坐标系和所述深度里程计所设定的坐标系之间的相互位置关系，确定所述深度修正量。