[发明专利]踝关节助力外骨骼

权利要求书

1.一种踝关节助力外骨骼，其特征在于：包括脚部支撑板、底部与所述脚部支撑板固定相连的脚踝穿戴组件、与所述脚踝穿戴组件顶部转动连接的腿部穿戴组件和用于驱动所述脚踝穿戴组件相对于所述腿部穿戴组件转动的电磁驱动机构；所述电磁驱动机构包括导向筒、滑动安装于所述导向筒中的驱动杆、带动所述驱动杆移动的磁体件和驱动所述磁体件沿所述导向筒移动的电磁线圈，所述电磁线圈套于所述导向筒的外侧，所述磁体件位于所述电磁线圈中，所述驱动杆的一端置于所述导向筒中并与所述磁体件相连，所述驱动杆的另一端伸出所述导向筒；所述导向筒与所述腿部穿戴组件铰接，且所述驱动杆的另一端与所述脚踝穿戴组件铰接；或者，所述导向筒与所述脚踝穿戴组件铰接，且所述驱动杆的另一端与所述腿部穿戴组件铰接。

2.如权利要求1所述的踝关节助力外骨骼，其特征在于：所述踝关节助力外骨骼还包括将所述电磁驱动机构与所述腿部穿戴组件铰接的第一连接组件，所述第一连接组件包括第一枢轴、与所述腿部穿戴组件固定相连的第一刚性连接件、一端通过所述第一枢轴与所述第一刚性连接件铰接的第一连接臂，所述第一连接臂的另一端与所述电磁驱动机构相连。

3.如权利要求1所述的踝关节助力外骨骼，其特征在于：所述踝关节助力外骨骼还包括将所述电磁驱动机构之驱动杆与所述脚踝穿戴组件铰接的第二连接组件，所述第二连接组件包括第二枢轴、与所述脚踝穿戴组件固定相连的第二刚性连接件、一端通过所述第二枢轴与所述第二刚性连接件铰接的第二连接臂，所述第二连接臂的另一端与所述电磁驱动机构相连。

4.如权利要求3所述的踝关节助力外骨骼，其特征在于：所述踝关节助力外骨骼还包括用于检测所述电磁驱动机构驱动力大小的第一压力传感器，所述第一压力传感器设置于所述电磁驱动机构与所述第二连接臂的连接处，且所述第一压力传感器的两端分别与所述电磁驱动机构和所述第二连接臂相连。

5.如权利要求1所述的踝关节助力外骨骼，其特征在于：所述脚踝穿戴组件包括分别设置于所述脚部支撑板相对两侧的两个脚踝支架和用于将两个所述脚踝支架绑定于用户脚后跟上的第一绑带，各所述脚踝支架的底端分别与所述脚部支撑板固定相连，各所述脚踝支架的顶端分别与所述腿部穿戴组件转动连接，各所述脚踝支架分别与所述电磁驱动机构相连。

6.如权利要求5所述的踝关节助力外骨骼，其特征在于：所述腿部穿戴组件包括用于穿戴并固定于用户小腿上的腿部固定件和分别设置于所述腿部固定件相对两侧的两个腿部支撑臂，各所述腿部支撑臂的顶端与所述腿部固定件相连，各所述腿部支撑臂的底端与相应所述脚踝支架的顶端转动连接。

7.如权利要求6所述的踝关节助力外骨骼，其特征在于：所述腿部固定件包括刚性支撑架和用于将所述刚性支撑架绑定于用户小腿上的第二绑带，所述刚性支撑架分别与各所述腿部支撑臂的顶端固定相连，所述刚性支撑架与所述电磁驱动机构铰接。

8.如权利要求1至7任一项所述的踝关节助力外骨骼，其特征在于：所述踝关节助力外骨骼还包括用于检测用户足底压力大小的第二压力传感器，所述第二压力传感器设置于所述脚部支撑板上。

9.如权利要求1至7任一项所述的踝关节助力外骨骼，其特征在于：所述电磁线圈的数量设置为多个，多个所述电磁线圈同轴设置，且多个所述电磁线圈沿所述导向筒的轴向依次排布。

10.如权利要求9所述的踝关节助力外骨骼，其特征在于：所述电磁驱动机构还包括用于检测所述磁体件位置的直线位移传感器，所述直线位移传感器的位移拉杆与所述驱动杆相连。