[发明专利]坐标式机器人对机器人部件组装

权利要求书

1.一种将辅助部件组装至主要部件的方法，所述方法包括：

用第一臂端工具抓取主要部件，其中所述第一臂端工具附接到第一机械臂；

用第二臂端工具抓取辅助部件，其中所述第二臂端工具附接到第二机械臂；

安装在所述第二臂端工具上的摄像机对所述主要部件进行视觉检测；

定位所述主要部件的至少一个基准特征；

将由所述摄像机测量的主要部件的至少一个基准特征的位置与存储在第二控制器中的参考坐标系进行比较，其中所述第二控制器适于控制所述第二机械臂和第二臂端工具移动；

计算由所述摄像机测量的主要部件的至少一个基准特征的位置与所述参考坐标系之间的偏差；

将所述偏差信息记录在所述第二控制器中；

通过机器人对机器人通信架构将存储在所述第二控制器中的偏差信息发送到第一控制器，其中所述第一控制器适于控制所述第一机械臂和第一臂端工具移动；

基于从所述第二控制器接收的偏差信息在所述第一控制器中创建坐标系；

将所述主要部件移动到接合位置，其中所述主要部件上的接合面处于适当的位置和方向以便所述辅助部件附接到其上；

将所述创建的坐标系从所述第一控制器发送到所述第二控制器，其中所述创建的坐标系包括将所述主要部件移动后的至少一个基准特征的位置；

利用所述创建的坐标系和所述至少一个基准特征的位置，基于所述创建的坐标系来识别所述辅助部件在所述主要部件上的接合面相对于所述至少一个基准特征的位置；以及

移动所述第二臂端工具以使所述辅助部件与所述主要部件的接合面接合。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括，利用附接到接合机械臂的接合工具在所述主要部件和所述辅助部件之间形成接头。

3.根据权利要求2所述的方法，其中利用附接到接合机械臂的接合工具在所述主要部件和所述辅助部件之间形成接头还包括：

利用附接到所述接合机械臂的焊接工具将所述辅助部件焊接到所述主要部件。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

移动所述第二臂端工具以使所述辅助部件与所述主要部件的所述接合面接合；

同时，监测由安装在所述第二机械臂上的测力计测量的力，其中所述测力计适于测量由所述第二机械臂和第二臂端工具施加在所述辅助部件上的力以确定所述主要部件和所述辅助部件何时接触，以及测量所述辅助部件与所述主要部件保持接触的力。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

利用附接到接合机械臂的接合工具在所述主要部件和所述辅助部件之间形成接头；

同时，持续监测由安装在所述第二机械臂上的所述测力计测得的力；以及

改变所述主要部件和所述辅助部件之间的位置以实现预定力安排。

6.根据权利要求4所述的方法，还包括：

利用附接到接合机械臂的接合工具在所述主要部件和所述辅助部件之间形成接头；

同时，持续监测由安装在所述第二机械臂上的测力计测得的力以检测所述主要部件和所述辅助部件之间的热变形；以及

响应于所述主要部件和所述辅助部件之间的热变形来改变所述主要部件和所述辅助部件之间的位置和施加在所述主要部件和所述辅助部件之间的力。

7.根据权利要求1所述的方法，其中将所述主要部件移动到接合位置，其中所述主要部件上的接合面处于适当的位置和方向以使所述辅助部件附接到其上，还包括：

移动所述第一机械臂和第一臂端工具，并且同时相对于所述第一臂端工具移动所述主要部件，以将所述主要部件移动到接合位置，其中所述主要部件上的接合面处于适当的位置和方向以便所述辅助部件附接到其上。

8.根据权利要求7所述的方法，其中相对于所述第一臂端工具移动所述主要部件，还包括：

铰接安装在所述在第一臂端工具上的耳轴，其中所述耳轴将所述主要部件支撑在所述第一臂端工具内，并且能够单自由度移动以将所述主要部件相对于所述第一臂端工具转动。