[发明专利]车辆定位控制系统及控制方法

说明书

本发明适用于自动控制技术领域，公开了一种车辆定位控制系统及控制方法，包括车辆子系统和上位机子系统；车辆子系统包括主控模块、姿态获取模块、定位模块和驱动模块；姿态获取模块、定位模块、驱动模块和上位机子系统分别与主控模块连接；上位机子系统获取地图信息和车辆的起点终点信息，并将地图信息和起点终点信息发送至主控模块；姿态获取模块获取车辆的当前姿态信息，并将当前姿态信息发送至主控模块；定位模块获取车辆的当前位置信息，并将当前位置信息发送至主控模块；主控模块根据地图信息、起点终点信息、当前姿态信息和当前位置信息规划行驶路径，并控制驱动模块根据行驶路径驱动车辆行驶。本发明可以减少占用上位机性能，提高效率。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种车辆定位控制系统及控制方法。

背景技术

自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)可以无需人驾驶，根据规划好的路径自动驾驶，满足各种功能需求。

目前，车辆定位控制系统通常使用上位机实现路径规划，然后上位机将规划好的路径发送至对应的车辆，车辆根据接收到的路径行驶。但是，这种方法在车辆较多时，会过多的占用上位机性能，导致效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆定位控制系统及控制方法，以解决现有技术在车辆较多时，会过多的占用上位机性能，导致效率较低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种车辆定位控制系统，包括车辆子系统和上位机子系统；

车辆子系统包括主控模块、姿态获取模块、定位模块和驱动模块；

姿态获取模块、定位模块、驱动模块和上位机子系统分别与主控模块连接；

上位机子系统获取地图信息和车辆的起点终点信息，并将地图信息和起点终点信息发送至主控模块；

姿态获取模块获取车辆的当前姿态信息，并将当前姿态信息发送至主控模块；

定位模块获取车辆的当前位置信息，并将当前位置信息发送至主控模块；

主控模块根据地图信息、起点终点信息、当前姿态信息和当前位置信息规划行驶路径，并将规划的行驶路径发送至驱动模块；

驱动模块根据行驶路径驱动车辆行驶。

可选地，定位模块包括超宽带定位标签和超宽带定位基站；

超宽带定位标签分别与超宽带定位基站和主控模块连接，用于获取车辆的当前位置信息，并将当前位置信息发送至主控模块。

可选地，车辆子系统还包括激光扫描器；

激光扫描器与主控模块连接；

激光扫描器扫描车辆周围的障碍物信息，并将障碍物信息发送至主控模块；

主控模块根据障碍物信息判断行驶路径中是否存在障碍物，若行驶路径中存在障碍物，则进行避障操作，若行驶路径中不存在障碍物，则控制车辆继续按照行驶路径行驶。

可选地，车辆子系统还包括第一显示模块；

第一显示模块与主控模块连接；

主控模块将地图信息、起点终点信息、当前姿态信息、当前位置信息和行驶路径发送至第一显示模块；

第一显示模块显示地图信息、起点终点信息、当前姿态信息、当前位置信息和行驶路径。

可选地，上位机子系统包括输入模块和串口通信模块；

输入模块与串口通信模块连接；

输入模块获取用户输入的地图信息和起点终点信息，并将地图信息和起点终点信息发送至串口通信模块；