[发明专利]万向移动平台

说明书

本专利提供一种万向移动平台，其能够相互垂直的两个方向上任意移动。它具有支架，支架上设置有，第一、二环形柔性构件分别绕过带动其转动的第一、二驱动机构中的第一、二驱动轮，多个平行排列的移动组件包括第三环形柔性构件、机架、输入轮、输出轮、传动变向机构；各机架固定在第一环形柔性构件上，各输入轮均与第二环形柔性构件的外表面啮合；第一、二驱动机构动作，带动第一、二环形柔性构件运动；如果各输入轮相对于第二环形柔性构件运动，则各输入轮通过传动变向机构带动各输出轮转动，各输出轮带动第三环形柔性构件运动在第三环形柔性构件环形面内运动；第三环形柔性构件环形面与第一环形柔性构件环形面垂直。

技术领域

本专利涉及移动平台，具体地说，一种能够在X、Y向任意移动的万向移动平台。

背景技术

常规的平面平台只能向一个方向移动，例如跑步机，其跑步上的皮带只能向一个方向移动，无法实现多个方向移动。万向轮之类的传动装置，其驱动部位是凸起的点，不是平面，不能适用于需要平面移动的场合。类外一些则使用被动滑动，不能满足需要主动驱动的移动。

发明内容

本专利的目的是提供一种万向移动平台，其能够相互垂直的两个方向上任意移动。

本专利所述的万向移动平台，具有支架，支架上设置有用于带动第一驱动轮转动的第一驱动机构和用于带动第二驱动轮转动的第二驱动机构，第一环形柔性构件绕过带动其转动的第一驱动轮，第二环形柔性构件绕过带动其转动的第二驱动轮，

它还包括多个平行排列的移动组件，移动组件包括第三环形柔性构件、机架、输入轮、输出轮、将动力从输入轮传递到输出轮的传动变向机构；传动变向机构设置在机架上；

各机架固定在第一环形柔性构件上，各输入轮均与第二环形柔性构件的外表面啮合；

第一驱动机构动作，通过第一驱动轮带动第一环形柔性构件及各移动组件在第一环形柔性构件环形面内运动；

第二驱动机构动作，通过第二驱动轮带动第二环形柔性构件在平行于第一环形柔性构件环形面的面内运动；

如果各输入轮相对于第二环形柔性构件运动，则各输入轮通过传动变向机构带动各输出轮转动，各输出轮带动第三环形柔性构件运动在第三环形柔性构件环形面内运动；

第三环形柔性构件环形面与第一环形柔性构件环形面垂直。

本专利的有益效果：第一驱动机构动作，通过第一驱动轮带动第一环形柔性构件及各移动组件在第一环形柔性构件环形面内运动，当然，作为移动组件中的一个组成部分的第三环形柔性构件就在第一环形柔性构件环形面内运动；同时，作为移动组件中的一个组成部分的输入轮也随着移动组件一起在第一环形柔性构件环形面内运动（即平移），但是，输入轮不一定绕输入轮的轴线转动。输入轮是否转动取决于输入轮相对于第二环形柔性构件的平移速度和方向。第二环形柔性构件在平行于第一环形柔性构件环形面的面内运动（即平移）速度和方向是由第二驱动机构控制的。第二驱动机构不动作，第二驱动轮不转动，第二环形柔性构件不平移。第二驱动机构动作时通过第二驱动轮驱动第二环形柔性构件在平行于第一环形柔性构件环形面的面内运动（平移）。

如果第二环形柔性构件在第二驱动机构的带动下与输入轮平移的速度和方向相同，则输入轮不转动，输出轮也不会转动，第三环形柔性构件也就不会相对于机架移动。如果第二环形柔性构件在第二驱动机构的带动下与输入轮平移的速度不同或者方向不同，则输入轮转动，输出轮即转动，输出轮就驱动第三环形柔性构件相对于机架在第三环形柔性构件环形面内运动。