[发明专利]多臂机械手及机器人

权利要求书

1.一种多臂机械手，其特征在于，包括：

多个固定座；

多个操作臂，每一所述固定座上均固设有一个所述操作臂，所述操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，所述中心骨架依次穿过每一所述臂段内的所述关节单元，每一所述臂段内的所述驱动绳均穿设于相应所述臂段内的所述关节单元上，位于所述操作臂后端的所述臂段内的驱动绳依次穿过连接于所述臂段前端的所述臂段内的所述关节单元；

第一驱动部，每一所述驱动绳均与所述第一驱动部连接，所述第一驱动部用于驱动所述驱动绳移动，以使所述臂段弯曲；

第二驱动部，所述第二驱动部包括第二驱动件、第一底座以及固定支架，所述固定座容置于所述固定支架内，所述固定支架置于所述第一底座的上方并与所述第一底座连接，所述第二驱动件能够驱动所述第一底座运动，以使所述固定座带动所述操作臂沿所述操作臂的延伸方向平移；

第三驱动部，所述第三驱动部包括第三驱动件及第二底座，所述固定座固设于所述的第二底座的上方，所述第三驱动件驱动所述第二底座转动，以使所述固定座带动所述操作臂绕所述操作臂的延伸方向转动。

2.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一驱动部包括多个第一驱动件及多个滑轮组，每一所述臂段内的所述驱动绳均绕设于一个所述滑轮组内，所述第一驱动件带动所述滑轮组运动，以使绕设于所述滑轮组内的驱动绳移动。

3.根据权利要求2所述的多臂机械手，其特征在于，所述驱动绳的一端固设于所述关节单元上，所述驱动绳的另一端穿设于所述固定座，所述滑轮组包括第一滑轮与第二滑轮，所述驱动绳绕设于所述第一滑轮与所述第二滑轮上，所述第一滑轮受所述第一驱动件的驱动而移动，并带动所述第二滑轮转动。

4.根据权利要求3所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一驱动部还包括多个滑轮安装架，至少一个所述第二滑轮安装于所述滑轮安装架上，所述滑轮安装架固设于所述固定座上，从所述第二滑轮上绕出的驱动绳的延伸方向与所述第一滑轮的移动方向平行。

5.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述固定座上设有供所述驱动绳穿设的第一绳孔，所述关节单元上设有供所述驱动绳穿设的第二绳孔，穿设同一所述驱动绳的所述第一绳孔与所述第二绳孔同轴。

6.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第二驱动部还包括导向柱与第三固定板，所述导向柱的一端与所述第三固定板固定连接，所述导向柱的另一端穿设于所述第一底座，所述第一底座与所述固定座在所述第二驱动件的带动下沿所述导向柱移动。

7.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至6任一项所述的多臂机械手。