[发明专利]一种扰动抑制控制方法

权利要求书

1.一种扰动抑制控制方法，其特征在于，包括扰动观测器、估值网络、最优控制器、估值网络参数优化器和汉密尔顿函数计算单元；

已知动力学模型其中A表示系统状态转移矩阵的已知部分，B表示未知的系统输入传递矩阵，x表示完全可观测的n维系统状态矢量，u表示系统输入信号，w(t)表示扰动及模型不确定性作用，λ表示w(t)的状态转移矩阵；

设当前时刻为i，记n维矢量x_i由i时刻系统所有可观测的状态变量组成，将i-1时刻控制器输出u_i-1和系统状态变量x_i作为扰动观测器的输入，扰动观测器输出扰动和不确定性w(t)的估计值和参数矩阵B的估计值将当前时刻估计得到的和代入并结合i时刻状态变量x_i计算汉密尔顿函数h_i，z_i和梯度矩阵P；然后将h_i，z_i和P传递给估值网络参数优化器，通过计算和得到最优的网络权值估计估值网络的输入为x_i，权值为输出值函数J(x_i)关于i时刻系统状态x_i的梯度最后将和传递给最优非匹配扰动抑制控制器并利用公式计算得到i时刻控制器的输出u_i，

2.根据权利要求1所述的一种扰动抑制控制方法，其特征在于：扰动观测器的动力学方程为：

其中：为系统状态矢量x的估计值，为扰动和模型不确定性作用估计值，为系统输入传递矩阵的估计值，为λ的估计值，L_1-4为人为设置的参数估计动力学模型参数。