[发明专利]刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统

权利要求书

1.一种刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统，其特征在于：包括码垛输送装置、工件转移装置、工件悬挂装置、控制装置，所述码垛输送装置与工件转移装置相邻，以将码成垛的工件通过码垛输送装置运送至工件转移装置面前，所述工件转移装置还与工件悬挂装置相邻，以将单个工件从码垛上转移到工件悬挂装置上，控制装置与码垛输送装置、工件转移装置、工件悬挂装置电性连接，以控制刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统的运行。

2.如权利要求1所述的刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统，其特征在于：所述码垛输送装置包括输送导轨、输送小车，所述输送导轨的下端与地面固定连接，输送导轨的上端与输送小车搭接，输送导轨的一端与工件转移装置相邻，以使输送小车沿着导轨方向行驶至工件转移装置面前，所述输送小车包括行走轮、驱动电机、装载平板，所述行走轮与输送小车搭接，驱动电机的转轴与行走轮链传动连接，装载平板的下端与驱动电机的机身固定连接，码垛放置在装载平板上。

3.如权利要求1所述的刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统，其特征在于：所述工件转移装置包括机器人基座、六轴机器人、夹爪机构，所述机器人基座的下端与地面固定连接，机器人基座的上端与六轴机器人的下端可拆卸连接，六轴机器人的上端与夹爪机构可拆卸连接，所述夹爪机构包括连接支座、连接架、第一气缸、两个第一夹板、两个第二气缸、第二夹板，所述连接支座的上端与六轴机器人的上端可拆卸连接，连接支座的下端与连接架的上端固定连接，连接架的下端与第一气缸的机身固定连接，第一气缸的伸缩轴水平方向设置，第一气缸的伸缩轴与其中一个或两个第一夹板固定连接，以调整两个第一夹板支架的距离，第二气缸的机身与第一夹板固定连接，第二气缸的伸缩轴朝下，第二气缸的伸缩轴与第二夹板固定连接，所述第二夹板包括水平板、V型板，所述水平板的两端与第二气缸的伸缩轴固定连接，V型板的上端与水平板固定连接；所述第一夹板的下端设有支撑块，当工件的左右两端被第一夹板夹住时，工件的上下两端被V型板和支撑块夹住，工件的前后两端被V型板夹住。

4.如权利要求1所述的刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统，其特征在于：所述工件悬挂装置包括悬挂支架、挂钩组件，悬挂支架和挂钩组件卡合连接，且挂钩组件能够在悬挂支架上移动，挂钩组件包括挂钩电机、夹持轮、牵引支架、工件挂钩，所述挂钩电机的转轴与夹持轮固定连接，夹持轮夹持在悬挂支架的两侧，挂钩电机的机身、与牵引支架的固定连接，以带动牵引支架移动，牵引支架的下端与工件挂钩的上端固定连接，以使牵引支架带动工件挂钩移动。

5.如权利要求1~4任意一项所述的刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统，其特征在于：所述控制装置包括控制器、3D相机、激光传感器，所述控制器与3D相机、激光传感器电性连接，3D相机收集工件的轮廓信息和位置信息，激光传感器采集工件挂钩的位置信息，控制器还与驱动电机、六轴机器人、第一气缸的电磁阀、第二气缸的电磁阀、挂钩电机电性连接，以控制刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统的运行，3D相机采集码垛上的工件的轮廓信息和位置信息并将工件的轮廓信息和位置信息传输至控制器，控制器将该轮廓信息和位置信息生成实时坐标值，控制器还设有基础坐标值，当实时坐标值与基础坐标值对应时，控制器控制六轴机器人、第一气缸、第二气缸的运行，使第一夹板、第二夹板将工件夹住，激光传感器采集工件挂钩的位置信息并将工件挂钩的位置信息传输至控制器，当控制器接受到位置信息时，控制器控制挂钩电机停止运行，并控制六轴机器人、第一气缸、第二气缸将工件放到挂钩上，以便于工件喷粉。

6.如权利要求1所述的刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统，其特征在于：所述刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统还包括夹具库，以放置不同型号的夹爪机构，所述夹具包括夹具底座、底座电机、驱动丝杠、夹具平台，所述夹具底座的下端与地面固定连接，夹具底座的一端与底座电机的机身固定连接，底座电机的转轴与驱动丝杆固定连接，驱动丝杆与夹具平台的下端螺纹连接，夹具平台的下端的两侧设有导轨，相应的夹具底座的两侧设有导轨槽，夹具平台和夹具底座卡合连接，夹具平台的中间设有螺纹孔，以使夹具平台与驱动丝杆螺纹连接，夹具平台上放置有不同型号的夹爪机构，以便于六轴机器人更换。

7.如权利要求1所述的刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统，其特征在于：所述刮板、齿轨、压板喷粉线机器人自动上料系统包括安全防护装置，以防止人误入作业区域，所述安全防护装置包括防护栏、防护门，所述防护栏环绕在码垛输送装置、工件转移装置、工件悬挂装置、控制装置周围，防护门的两侧与防护栏连接，防护门位于输送导轨上，当载有工件码垛的输送小车进入作业区域内时，防护门打开，当输送小车到达工件转移装置面前时，防护门关闭。