[发明专利]车辆的控制装置、车辆的控制方法及存储介质

说明书

本发明提供车辆的控制装置、车辆的控制方法及存储介质。根据车辆间的搭乘者的驾驶特性，进行最佳的自动驾驶。所提供车辆的行驶控制系统(1000)具备：相互作用判断部(170)，其判断在自动驾驶过程中相互作用的车辆；以及车辆控制部(185)，其基于相互作用的车辆间的搭乘者的情绪，对相互作用的车辆进行控制。通过该构成，能够根据车辆间的搭乘者的驾驶特性，进行最佳的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置、车辆的控制方法和存储介质。

背景技术

以往，例如如下述的专利文献1、专利文献2所记载，提出了在自动驾驶车辆中，通过将搭乘者(驾驶员、同乘者)的驾驶特性反映到行驶控制，从而抑制焦虑和/或不适感的技术。

另外，如下述的专利文献3、专利文献4所记载，提出了通过检测搭乘者的焦虑并判断该焦虑产生的主要原因，与此对应地调整行驶控制，从而减小焦虑的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-89801号公报

专利文献2：国际公开第2017/057060号

专利文献3：日本特开2016-52881号公报

专利文献4：日本特开2017-136922号公报

非专利文献

非专利文献1：汽车技术协会论文集Vol.40,No.3,2009年5月《加速、转向的个人差异、状况差异分析》

非专利文献2：汽车技术协会研讨会文本，No.06-05,p.71-78

发明内容

技术问题

在多个车辆正在行驶的情况下，为了使它们进行协调的驾驶，期望在搭乘者的情绪上不产生压力地进行驾驶。但是，即使车辆在相同的状况下，如果搭乘者不同则驾驶特性和/或情绪等级也不同。例如，如果以与前行车的车间距离举例，则有人认为20m最佳且如果是20m以下的车间距离会感到恐惧，另一方面，也有人认为30m最佳且如果是30m以下的车间距离会感到恐惧。另外，感到恐惧的距离也会根据车辆的速度、道路宽度、交通量等状况而改变。

另外，如果对每个车辆应用反映了驾驶特性的行驶控制，则在某状况下各车辆的动作不一致，反而会加重焦虑和/或不适感。例如在假设两辆自动驾驶车辆排列等待信号的状况下，在前方车辆驾驶员谨慎且后方车辆驾驶员性急，并在各自的车辆上应用反映其特性的行驶控制的情况下，前车与后车的从停止状态开始的加速不同，可以想象后车驾驶员会感到焦躁。

另外，如专利文献3、专利文献4所记载，在与检测出的情绪对应地进行调整的方法中，由于变成觉知焦虑和/或不适感之后的控制，因此存在事后应对的问题。

因此，本发明是鉴于上述问题而做出的，本发明的目的在于，提供一种能够与车辆间的搭乘者的驾驶特性对应地进行最佳的自动驾驶的新颖且经改良的车辆的控制装置、车辆的控制方法和存储介质。

技术方案

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，提供一种车辆的控制装置，具备：相互作用判断部，其判断在自动驾驶过程中相互作用的车辆；搭乘者情绪获取部，其获取被上述相互作用判断部判断为相互作用的车辆间的搭乘者的情绪；以及车辆控制部，其基于上述搭乘者的情绪，对相互作用的车辆进行控制。

上述控制可以是多个车辆的协调控制。

另外，也可以是如下的车辆的控制装置，具备：控制特征参数获取部，其获取上述相互作用的车辆的控制特征参数；以及共用控制特征参数计算部，其基于上述相互作用的车辆的上述控制特征参数，计算共用控制特征参数，上述车辆控制部基于上述共用控制特征参数来控制车辆。